Python 机械连杆机构优化算法

我试图找到一种算法，可以优化机械连杆机构的长度，例如简单的四杆连杆机构，以提供尽可能长的步幅。我知道有一个项目试图解决类似的问题，但是物理几何比我需要做的要复杂得多。此处询问了与此更高级几何体相关的stackoverflow问题的详细信息：

虽然实际的代码会很好，但我知道这个特定的问题可能稍微超出了stackoverflow的范围，因此在正确的方向上帮助我会很好。我花了大量的时间试图找到这样一个算法或一段代码，可以让我开始，但我一直没有成功。概述一个非常类似的优化问题的学术论文可从以下链接下载：

在这张图中可以看到一个类似于我想要优化的四连杆机构：

提供更多的背景资料。我想写一个脚本，如果你可以输入他们想要的一般连杆几何图形（连杆和枢轴的一般大小和位置），然后代码将优化单个连杆的长度或枢轴的位置（或两者）最长的步幅。在上面链接的图像中，步幅将简单地定义为机器人“爪子”移动的长度。我基本上想优化最大的爪子运动

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我最希望用python或matlab编写算法。谢谢你的帮助！我爱你

我认为你在这个问题上错了。不幸的是，目前还没有机械工程技术。但是你可以试一下，比如说，四杆机构的运动范围非常有限。事实上，最长的跨步动作是通过无限长的杠来实现的。所以事实上，除了最大步幅之外，你还需要一些其他的限制。因此，如果没有其他约束，您可能只使用3点方法。（例如，在这种情况下，问题会发生显著变化，正如我们现在在多体仿真领域所做的那样）。因此，我所说的是，在你提出问题之前，你应该更详细地说明这个问题，因为目前的公式没有帮助。