是否可以支持将X_PF、X_BM作为参数的AddJoint的Python绑定？

我正在尝试翻译成Python。要添加

弯头

关节，我需要将

X_PF

和

X_BM

传递到

AddJoint

（如中所示）

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<>这是在C++接口中支持的，如但是当前的Python绑定只支持，有解决方法吗？

您应该能够通过首先构造关节来添加它们。参见，例如：

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我不擅长Python绑定，但至少让我给你一个选择。 C++ API是为定义框架F（粘贴到P）和M（附加到B）的建议。您可以使用AddFrame从Python API实现这一点。大概是这样的：

API中的父体P arm=plant.GetBodyByName（“arm”） #API中的子体B 前臂=plant.GetBodyByName（“前臂”） #在API中定义框架F。 arm\u弯头\u框架=plant.AddFrame（FixedOffsetFrame（name=“F”，P=arm.body\u框架（），X\u PF，model\u instance=None）） #假设M=B。在这种情况下，你不需要一个新的框架。 肘部=植物.AddJoint（RevoluteJoint（name=“肘部”，父项上的框架=手臂上的肘部框架，子项上的框架=前臂。身体上的框架（），轴F=[0,0,1]，阻尼=0.））

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FTR Russ和Alejandro下面的回答是100%正确的。正如您可能注意到的，C++代码的完整拼写是 Prime> AdCuthon（…）< /C> >，因此您仍然必须指定类型。在Python中，它是解耦的，即

plant.AddJoint（revolutionjoint（…）

。如果你对C++中的这个特性感到好奇，请看。如果您认为有任何不清楚的地方，请随时发表评论。谢谢