Pytorch 如何计算给定两个4x4仿射矩阵的相对姿态
我有两个4x4仿射矩阵，A和B。它们代表世界坐标系中两个物体的姿势 如何通过矩阵乘法计算它们的相对姿势？（实际上，我想知道物体B坐标系中的位置（x_A，y_A） 我试过相对姿势=A*B^-1Pytorch 如何计算给定两个4x4仿射矩阵的相对姿态,pytorch,affinetransform,kinematics,Pytorch,Affinetransform,Kinematics,我有两个4x4仿射矩阵，A和B。它们代表世界坐标系中两个物体的姿势 如何通过矩阵乘法计算它们的相对姿势？（实际上，我想知道物体B坐标系中的位置（x_A，y_A） 我试过相对姿势=A*B^-1 relative_pose=torch.multiply（A，torch.inverse（B）） 然而，相对翻译太大了。（A和B彼此非常接近，但它们在世界坐标系中远离原点。） Pyrotch的测试数据： import torch A = torch.tensor([[-9.3793e-01, -3.448
relative_pose=torch.multiply（A，torch.inverse（B））Pyrotch的测试数据：
import torch
A = torch.tensor([[-9.3793e-01, -3.4481e-01, -3.7340e-02, -4.6983e+03],
[ 3.4241e-01, -9.3773e-01, 5.8526e-02, 1.0980e+04],
[-5.5195e-02, 4.2108e-02, 9.9759e-01, -2.3445e+01],
[ 0.0000e+00, 0.0000e+00, 0.0000e+00, 1.0000e+00]])
B = torch.tensor([[-9.7592e-01, -2.1022e-01, -5.8136e-02, -4.6956e+03],
[ 2.0836e-01, -9.7737e-01, 3.6429e-02, 1.0979e+04],
[-6.4478e-02, 2.3438e-02, 9.9764e-01, -2.3251e+01],
[ 0.0000e+00, 0.0000e+00, 0.0000e+00, 1.0000e+00]])
因此，我假设您在齐次坐标系中使用实心变换矩阵
MRT[0,0,0,1]（R|t\\0|1）Y_1=M_1 XY_2=M_2 XY_2=M_2 M_1^-1 XM_rel=M_2 M_1^-1M_1=（R_1 | T_1\\0 | 1）如果你写下方程，如果我们注意到
P=R_1^-1M_1^-1=（P|-PT\\0|1）MRT[0,0,1]（R|t\\0|1）Y_1=M_1 XY_2=M_2 XY_2=M_2 M_1^-1 XM_rel=M_2 M_1^-1M_1=（R_1 | T_1\\0 | 1）如果你写这些方程，如果我们注意到，
P=R_1^-1M_1^-1=（P|-PT\\0|1）的数学解@trialNerror是完全正确的
我在pytorch中犯了一个错误torch.multiplytorch.mm（）relative\u pose=torch.inverse（A）.bmm（B）torch.multiplytorch.mm（）relative_pose=torch.inverse（A）.bmm（B）M_1^-1=（p |-PT\\0 | 1）的方式反转M_1^-1M_1M_1^-1=（P |-PT\\0 | 1）M|u 1^-1M|u 1