Ros 在露台上，海龟无意中自行移动

当我在露台上开始模拟Turtlebot时，它正在缓慢地自行移动（线性和角度）。如果我查看Gazebo发布的“odom”消息，总会有一个小的扭曲（线性x和角度z）。几分钟后，您可以清楚地看到露台GUI中改变的姿势。这也发生在Gazebo中生成的其他一些简单对象（如圆柱体）上。我已经在robot和world URDFs中测试了其他摩擦值，但没有成功

要重现此问题，您只需运行turtlebot_world.launch from turtlebot_gazebo软件包并查看“odom”消息：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch &
rostopic echo /odom

200秒后，我看到它有一个轻微的旋转（几度），但几乎处于相同的位置。如果你观察地面上的接触点，你会发现车轮之间有一个连续的振荡，这会导致小的数值积分误差累积

奥多姆的例子：

header: 
  seq: 20117
  stamp: 
    secs: 201
    nsecs: 190000000
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 1.59948835343e-07
      y: 6.79624858795e-07
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0384809462098
      w: 0.999259334096
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twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 6.49424452091e-06
      y: 0.0
      z: 0.0
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      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.000414815298426
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

系统：Ubuntu16.04（内核4.15），RosKinetic（所有涉及最新版本Gazebo7的软件包）