如何使用ROS usb_cam软件包仅发布我想要的内容

我正在使用ROS Dynamic（Ubuntu 16.04）

当我使用ROS usb_cam软件包时，它发布了许多主题

这是主题列表

/usb摄像头/摄像头信息

/usb_cam/图像_raw

/usb_cam/图像_原始/压缩

/usb\u cam/图像\u原始/压缩/参数\u说明

/usb\u cam/图像\u原始/压缩/参数\u更新

/usb_cam/图像_原始/压缩深度

/usb\u cam/图像\u原始/压缩深度/参数\u说明

/usb\u cam/图像\u原始/压缩深度/参数\u更新

/usb_-cam/image_-raw/theora

/usb\u cam/image\u raw/theora/parameter\u说明

/usb\u cam/image\u raw/theora/parameter\u更新

但我只想发布/usb\u cam/image\u raw

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我如何才能做到这一点？

usb\u-cam软件包是一个预定义的软件包，它发布了使用带ROS的usb摄像头所需的所有信息。与其他预定义的ROS包一样，它的存在是为了方便您，以便ROS开发人员可以利用现有的解决方案

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如果要更改预构建包的行为，可以在此处找到一些信息：

这是一个标准包，试图满足需要全部或部分预构建包的一般最终用户的要求。我想你要么忽略它们，只使用你需要的一个，要么自己定制它，删除不需要的功能。