Sockets 将选择与多个套接字一起使用

我使用的lwip只有一个线程（基于FreeRTOS，我只需要一个任务）。在那里，我有两个套接字监听传入的连接。因此，我想使用select来等待传入的新连接，而且我不想在等待时阻塞。因此，在创建了两个套接字、绑定和侦听之后，我转到我的不定式循环：

#define TOTAL_MASTERS   2

fd_set current_sockets, ready_sockets;
struct timeval timeout;,
int master1_fd, master2_fd;
struct sockaddr_in address;


// Master 1
if ((master1_fd = lwip_socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
    xil_printf("TCP server: Error creating Socket\r\n");
    return;
}

// Set up to wait for subscribers
memset(&address, 0, sizeof(address));
address.sin_family = AF_INET;
address.sin_port = htons(port1);
address.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;

if (n=bind(master1_fd, (struct sockaddr *)&address, sizeof (address)) < 0) {
    port = port11;
    xil_printf("[err: %d] TCP server: Unable to bind to port %d\r\n",n, ((port&0xFF)<<8) | ((port>>8)&0xFF));
    close(sock);
    return;
}

if (n=listen(master1_fd, 1) < 0) {
    xil_printf("[err: %d] TCP server: tcp_listen failed\r\n", n);
    close(master1_fd);
    return;
}

// Master 2
if ((master2_fd = lwip_socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
    xil_printf("TCP server: Error creating Socket\r\n");
    return;
}

// Set up to wait for subscribers
memset(&address, 0, sizeof(address));
address.sin_family = AF_INET;
address.sin_port = htons(port2);
address.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;

if (n=bind(master2_fd, (struct sockaddr *)&address, sizeof (address)) < 0) {
    port = port22;
    xil_printf("[err: %d] TCP server: Unable to bind to port %d\r\n",n, ((port&0xFF)<<8) | ((port>>8)&0xFF));
    close(sock);
    return;
}

if (n=listen(master2_fd, 1) < 0) {
    xil_printf("[err: %d] TCP server: tcp_listen failed\r\n", n);
    close(master2_fd);
    return;
}

FD_ZERO(&current_sockets);
FD_SET(master1_fd, &current_sockets);
FD_SET(master2_fd, &current_sockets);

timeout.tv_sec = 0;
timeout.tv_usec = 5000; // 5ms for timeout

while(1)
{
    FD_ZERO(&ready_sockets);
    ready_sockets = current_sockets;

    if(sret = select(TOTAL_PUBLISHERS, &current_sockets, NULL, NULL, &timeout) == 0)
    {
        //timeout
        //xil_printf("Select time out: %d\n", sret);
    }
    else
    {
        xil_printf("Something happened: %d\n", sret);
        for(int i=0; i<TOTAL_MASTERS; i++){
            if(FD_ISSET(i, &ready_sockets)){
                if(i == publisher_FPGA_ROS_mymsg.socket_to_wait_for_subscribers_fd){
                    if ((new_sd = lwip_accept(master1_fd, (struct sockaddr *)&remote, (socklen_t *)&size)) > 0){
                        if ((read_bytes = lwip_recvfrom(new_sd, message, ARR_SIZE, 0, NULL, NULL)) > 0) {
                            xil_printf("New client on master 1:\n%s", message);
                        }
                    }
                }
                if(i == publisher_FPGA_ROS_geometry_msgs_point.socket_to_wait_for_subscribers_fd){
                    if ((new_sd = lwip_accept(master2_fd, (struct sockaddr *)&remote, (socklen_t *)&size)) > 0){
                        if ((read_bytes = lwip_recvfrom(new_sd, message, ARR_SIZE, 0, NULL, NULL)) > 0) {
                            xil_printf("New client on master 2:\n%s", message);
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
}

#定义总计#2
fd_设置电流_插座、就绪_插座；
结构timeval超时；，
int master1_fd，master2_fd；
地址中的结构sockaddr_；
//大师1
if（（master1\u fd=lwip\u套接字（AF\u INET，SOCK\u STREAM，0））<0）{
xil_printf（“TCP服务器：创建套接字时出错\r\n”）；
返回；
}
//设置为等待订阅服务器
memset（&address，0，sizeof（address））；
address.sin_family=AF_INET；
address.sin_port=htons（端口1）；
address.sin_addr.s_addr=INADDR\u ANY；
if（n=bind（master1_fd，（struct sockaddr*）和address，sizeof（address））<0）{
端口=端口11；
xil_printf（“[err:%d]TCP服务器：无法绑定到端口%d\r\n”，n，（（端口&0xFF）8）和0xFF））；
关闭（袜子）；
返回；
}
如果（n=侦听（主1_fd，1）<0）{
xil\u printf（“[err:%d]TCP服务器：TCP\u侦听失败\r\n”，n）；
关闭（master1_fd）；
返回；
}
//大师2
if（（master2\u fd=lwip\u套接字（AF\u INET，SOCK\u STREAM，0））<0）{
xil_printf（“TCP服务器：创建套接字时出错\r\n”）；
返回；
}
//设置为等待订阅服务器
memset（&address，0，sizeof（address））；
address.sin_family=AF_INET；
address.sin_port=htons（端口2）；
address.sin_addr.s_addr=INADDR\u ANY；
if（n=bind（master2_fd，（struct sockaddr*）和address，sizeof（address））<0）{
端口=端口22；
xil_printf（“[err:%d]TCP服务器：无法绑定到端口%d\r\n”，n，（（端口&0xFF）8）和0xFF））；
关闭（袜子）；
返回；
}
如果（n=侦听（master2\u fd，1）<0）{
xil\u printf（“[err:%d]TCP服务器：TCP\u侦听失败\r\n”，n）；
关闭（master2_fd）；
返回；
}
FD_零（和电流_插座）；
FD_集（主1_FD和当前_插座）；
FD_集（主2_FD和当前_插座）；
timeout.tv_sec=0；
timeout.tv_usec=5000；//5毫秒表示超时
而(1)
{
FD_零（和就绪_插座）；
就绪\u插座=当前\u插座；
if（sret=select（总发布服务器和当前套接字、NULL、NULL和超时）==0）
{
//超时
//xil_printf（“选择超时：%d\n”，sret）；
}
其他的
{
xil_printf（“发生的事情：%d\n”，sret）；
对于（int i=0；i 0）{
如果（（read_bytes=lwip_recvfrom（new_sd，message，ARR_SIZE，0，NULL，NULL））>0）{
xil_printf（“主机1上的新客户端：\n%s”，消息）；
}
}
}
如果（i==发布服务器、FPGA、ROS、几何体、msgs、点、套接字、等待用户、fd）{
如果（（新建sd=lwip\U接受（master2\U fd，（结构sockaddr*）和远程，（socklen\u t*）和大小））>0）{
如果（（read_bytes=lwip_recvfrom（new_sd，message，ARR_SIZE，0，NULL，NULL））>0）{
xil_printf（“主机2上的新客户端：\n%s”，消息）；
}
}
}
}
}
}
}

我遇到的问题是，如果超时，它不会对传入的新客户机做出反应，但总是超时。如果我将

中的
&timeout
更改为
NULL
，则我只在master1上获得传入连接

是否可以仅使用一个线程或任务在多个套接字上等待传入连接

谢谢您的帮助。
您的代码中有许多错误

您正在混合lwip和C套接字函数。仅使用lwip函数以实现一致性

您的
bind（）
、
listen（）
和
select（）
表达式缺少必需的括号，因为