找不到struts2 FilterDispatcher

我是struts2新手，尝试构建本教程中描述的示例我非常确定正确地遵循了示例，但在尝试启动应用程序时总是出现以下错误：

java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.struts2.dispatcher.FilterDispatcher
at ...

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在网上看，我发现这是一个非常常见的错误，有很多解决办法，但没有人为我工作。否则，你能给我指一个struts2教程和工作示例吗？

我也尝试了org.apache.struts2.dispatcher.filter.StrutsPrepareAndExecuteFilter，因为我使用struts 2.5但不起作用，它在tomcat中会产生很多错误……我已经解决了将tomcat从7.0升级到8.0的问题。