Swift ARKit：获取相对于摄影机的面锚定变换

我的Swift ARKit应用程序需要脸部相对于前置摄像头的位置和方向。如果我设置了

ARConfiguration.worldAlignment=.camera

，我所需要做的就是调用

faceAnchor.transform

，它工作得很好；但是我需要在默认的

worldAlignment=.gravity

中运行。在这种模式下，我可以得到

faceAnchor.transform

和

camera.transform

，它们都是以世界坐标提供的。如何使用这些变换在摄影机坐标中获取面锚定？在所有四阶组合中，我尝试将它们相乘，以及将一个乘以另一个的倒数，但这些结果都不起作用。我只是不太懂矩阵运算，所以不能在这里成功。有人能帮我解释一下吗？

我终于用SceneKit函数解决了这个问题

    let currentFaceTransform = currentFaceAnchor!.transform

    let currentCameraTransform = frame.camera.transform

    let newFaceMatrix = SCNMatrix4.init(currentFaceTransform)

    let newCameraMatrix = SCNMatrix4.init(currentCameraTransform)
    let cameraNode = SCNNode()
    cameraNode.transform = newCameraMatrix

    let originNode = SCNNode()
    originNode.transform = SCNMatrix4Identity

    //Converts a transform from the node’s local coordinate space to that of another node.
    let transformInCameraSpace = originNode.convertTransform(newFaceMatrix, to: cameraNode)

    let faceTransformFromCamera = simd_float4x4(transformInCameraSpace)

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希望这对其他人有帮助

你找到答案了吗？我正在尝试重新创建这个过滤器，我需要计算头部的倾斜位置。目前还没有答案@DesprateLearner，但发布在Apple dev论坛上[