Swift 利用任务控制

最近，我开始尝试利用DJI Mobile SDK作为我的一个小项目。我一直在Swift工作，利用DJI在Github上提供的样本，但我在使用missionControl时遇到了问题，老实说，我甚至不确定missionControl是否是最好的方法

目标：我只是想让无人机飞到一个指定的高度，并拍摄下它下面的视频。我现在甚至不关心水平运动，只关心垂直运动

我所做的：利用他们的样本，我让无人机录制视频片段，但我无法让它真正飞行。我的第一种方法是使用flightController，我已经成功地让它起飞和降落，但我不相信他们的方法是goToLocation（）之类的方法。这就是起飞和着陆的功能方法

@IBAction func takeOffPressed(_ sender: Any) {
    if let aircraft = DJISDKManager.product() as? DJIAircraft {
        aircraft.flightController?.startTakeoff(completion: nil)
    }else{
        self.showAlertViewWithTitle(title:"Action", withMessage: "Product Connection Not Found")
    }
}

@IBAction func landPressed(_ sender: Any) {
    if let aircraft = DJISDKManager.product() as? DJIAircraft {
        aircraft.flightController?.startLanding(completion: nil)
    }else{
        self.showAlertViewWithTitle(title:"Action", withMessage: "Product Connection Not Found")
    }
}

虽然我让无人机起飞，但这并不是真正的飞行，因此我开始研究missionControl类，其中似乎有任务实现我想要的功能，但是我的代码似乎不正确，因为它不会导致无人机执行任何操作。如果这里有人对DJI SDK更有经验，我将非常感谢您提供的任何帮助。下面是我的无效代码

@IBAction func doMission(_ sender: Any) {
    var elements = [DJIMissionControlTimelineElement]()
    elements.append(DJITakeOffAction())
    elements.append(DJIGoToAction(altitude: 1)!)
    elements.append(DJIGoHomeAction())
    DJISDKManager.missionControl()?.scheduleElements(elements)
    DJISDKManager.missionControl()?.startTimeline()
}

---

时间线任务需要一些调整，包括开始行动的高度，以及增加一个DJIRecordVideoAction以录制所需持续时间的视频。请尝试下面修改的代码：

@IBAction func doMission(_ sender: Any) {
    var elements = [DJIMissionControlTimelineElement]()
    elements.append(DJITakeOffAction())
    elements.append(DJIGoToAction(altitude: 5)!)
    elements.append(DJIRecordVideoAction(duration: 10)!) // this assumes a desired duration of 10 seconds
    elements.append(DJIGoHomeAction())
    DJISDKManager.missionControl()?.scheduleElements(elements)
    DJISDKManager.missionControl()?.startTimeline()
}

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您还可以使用

DJIMissionControl

addListener:toTimelineProgressWithBlock:方法向代码中添加额外的诊断，因为每个时间线事件都会调用它，包括所有元素的开始和结束。

很抱歉响应延迟，我无法连续访问无人机，但我今天终于要考试了。不知道为什么，但我似乎有问题。我试着利用你提供的代码，但无人机似乎没有记录动作。它执行takeffAction（）和DJIGoHomeAction（），但不执行DJIRecordVideoAction（）或DJIGoHomeAction（）。来自无人机的实时视频源是否会与这些任务操作冲突？当您调用djiskmanager.missionControl（）？.schedulelements（elements）时，是否看到它返回错误？否，它不会返回任何错误。我不明白为什么它执行起飞和回家，但似乎忽略了我希望在两者之间执行的任何操作。通过

DJIMissionControl addListener:toTimelineProgressWithBlock:

向任务控制添加侦听器块，并记录

事件

，

元素

，和

错误

时间线运行时提供的参数。看看您期望的元素是否返回，以及是否有任何错误。哇，好吧，很显然，我从一开始就有的代码一直在工作。在Mavic pro上，在WIFI模式下禁用goToActions。进入RC模式，一切正常。