Timer 如何改进ROS定时器

我在program中使用ROS计时器，并将预期事件时间和实际事件时间之间的差异绘制如下：

event.current\u real-event.current\u expected。然而，我绘制了数据，发现ROS计时器根本不准确。在我的程序中，计时器周期设置为0.002秒，但最大的错误（0.01152秒）可能大到该时间的5.7倍以上。图如图所示

我从ROS维基上了解到，ROS定时器并不打算精确，而是受系统负载和其他因素的影响。所以我想知道的是如何使它尽可能准确？是否有替代ROS定时器的替代方法

我正在使用RosIndigo和Ubuntu 14.04。源代码如下所示：

#include "ros/ros.h"
#include <fstream>

using namespace std;
std::ofstream time_file;

void callback1(const ros::TimerEvent& event)
{
    ros::Duration error_dur = event.current_real - event.current_expected;
    time_file<<error_dur.toSec()<<endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    time_file.open("time_file.txt");
    time_file<<"error_dur"<<endl;
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.002), callback1);

    ros::spin();
    if(!ros::ok())
        time_file.close();

    return 0;
}

#包括“ros/ros.h”
#包括
使用名称空间std；
std：：流时间文件；
无效回调1（const ros:：TimerEvent&event）
{
ros:：持续时间错误\u dur=event.current\u real-event.current\u预期；
时间文件根据运行时上下文，ROS时间（速率、计时器等）基于：


挂钟时间
或
分析
/clock
主题

例如，这允许在重放行李时根据模拟数据设置ROS:：Time

缺点是该过程可能缺乏精度（尤其是在开始时，直到收到第一条
/clock
消息）

因此，如果您仅将时间数据用于内部目的（例如计算较短的持续时间），您可能会决定使用系统调用/库来提高精度，但您需要检查它在模拟期间是否运行良好

来源：
根据运行时上下文，ROS时间（速率、计时器等）基于：


挂钟时间
或
分析
/clock
主题

例如，这允许在重放行李时根据模拟数据设置ROS:：Time

缺点是该过程可能缺乏精度（尤其是在开始时，直到收到第一条
/clock
消息）

因此，如果您仅将时间数据用于内部目的（例如计算较短的持续时间），您可能会决定使用系统调用/库来提高精度，但您需要检查它在模拟期间是否运行良好

来源：
也许你可以考虑重构，并使用ROS：：如上面提到的那样，速率更好吗？但是它说：“注意：通常推荐使用定时器而不是速率。参阅定时器教程详细说明。”你在例子中使用了墙壁时间还是模拟时钟？@ Tik0，我认为它是墙时间。也许你可以考虑重构，并使用ROS：：如上面提到的那样，速率更好吗？但是它说：“注意：通常建议使用定时器而不是速率。参见Times教程详细信息。”在你的例子中，你使用的是墙时间还是模拟时钟？@Tik0我想是墙时间。