Timer 如何检查ROS2中已发布消息的频率？

我正在将ROS2与外部工具集成，需要同步消息交换。

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我如何知道ROS2中发布消息的频率？

您可以使用wireshark查看交换的数据包和速率？否则，您可以查看DDS的配置（参见RMW）。您需要在运行时获得这些信息吗？如果我在运行时，在控制台上的某个地方打印这些信息，那就太好了。有了这个我可以调试，哪个函数需要更多的时间。