3d Madgwick IMU算法，如何获取360度自由度变量？

我在我的一个项目中实现了不同的

IMU

方法，目前我正在试验著名的方法（MahonyAHRS.c）

到目前为止，它和我自己实现的基于矢量旋转和运行平均传感器融合（通常称为互补）的方法一样有效

但是，我想从中获得360度自由度，我目前使用此功能：

void imu_mahony_getRollPitchYaw(float *roll_, float *pitch_, float *yaw_) 
{
    *yaw_ = fast_atan2f(2*q1*q2 - 2*q0*q3, 2*q0*q0 + 2*q1*q1 - 1); 
    *pitch_ = -asin(2*q1*q3 + 2*q0*q2); 
    *roll_ = atan2f(2*q2*q3 - 2*q0*q1, 2*q0*q0 + 2*q3*q3 - 1);
}

然而，这导致了90度的问题。 我想要的是接受0-359度的俯仰和滚转