3d realsense D415可看到弯曲地板

我有一个安装在机器人头部的realsense D415凸轮。

凸轮中心位于地板上方1525 mm处，并以59度角指向地板（即凸轮玻璃正面与地板的角度）。

我使用cam的1280x720分辨率，并将值抽取3，最后得到240行*428列矩阵。

我想检查机器人路径上的障碍物/深渊。 我想我可以通过将深度框的距离乘以凸轮行的正弦值来获得地板的Y（高度）值，并得出以下代码：

decimate = rs.decimation_filter()
decimate.set_option(rs.option.filter_magnitude, 3)
depth_frame = frames.get_depth_frame()
depth_frame = decimate.process(depth_frame)
depth = np.asanyarray(depth_frame.get_data()).astype(np.float)
depth.shape = (240, 428)

topRowAngle = -59 + (42.5 / 2) # Vertical FOV of D415 is 42.5 deg
rowDeg = 42.5 / 240            # number of rows is 240
angle = topRowAngle
for row in range(240):
    rowSin = np.sin(np.radians(angle))
    floorY[row,:] = depth[row,:] * rowSin
    angle -= rowDeg

绘制结果显示，我最终看到一个弯曲的地板，阻止机器人继续前进。在我预期的水平直线范围内，检测到地板有明显的向上凸起。


因为我知道凸轮的安装高度，并且我看到一个普通的地板，所以我想到了每个点的修正系数。我得到的因子在.95到1.2之间。

由于这些修正系数使我能够“移动地板范围”，并检测障碍物和深渊，所以我觉得有点奇怪。为什么需要校正凸轮的测量值？

或者我的假设是错误的，我可以通过将垂直视场除以一行或多行来获得单个行的角度