3d 从3个已知点确定摄像机位置
我是新来的，所以如果我失礼，请容忍我 我的问题是，有没有一个好的算法可以根据从摄像机上看到的图像上的3个（或更多）已知3d点的位置来确定摄像机的3d位置和方向 在我的计算中，问题归结为6个方程，其中有6个未知数，尽管我在寻找一个通解，而且方程是复杂的三角方程 感谢您的任何意见 干杯3d 从3个已知点确定摄像机位置,3d,equations,3dcamera,3d,Equations,3dcamera,我是新来的，所以如果我失礼，请容忍我 我的问题是，有没有一个好的算法可以根据从摄像机上看到的图像上的3个（或更多）已知3d点的位置来确定摄像机的3d位置和方向 在我的计算中，问题归结为6个方程，其中有6个未知数，尽管我在寻找一个通解，而且方程是复杂的三角方程 感谢您的任何意见 干杯 迈克总的来说，我认为不会有唯一的解决方案 你可以把它分成两个问题，每个问题有三个未知数：位置和方向。首先假设相机不会引入未知的失真（通过将球体投影到平片胶片上的f'rinstance）。忽略方向一分钟，你测量的是物体
迈克总的来说，我认为不会有唯一的解决方案 你可以把它分成两个问题，每个问题有三个未知数：位置和方向。首先假设相机不会引入未知的失真（通过将球体投影到平片胶片上的f'rinstance）。忽略方向一分钟，你测量的是物体之间的角度分离。从这里开始，我假设只有三个点，你可以区分它们——它们是不同的颜色或者其他什么。测量两个已知点之间的角度会将你放在空间中的二维表面上（我无法轻松绘制图形，但它们看起来有点像电场线）。添加另一个点将使您位于另一个相交曲面上；存在大量的简并性，不明显的是方程有一个干净的精确解 值得注意的是，您所看到的每一对都会施加体积约束，因此，首先查看最钝角可能会很有用，并为相机的位置设置一些边界
如果你能确定位置，那么定位就很容易了，只需要两个（非日食）点。使用校准的摄像机-是。
您所需要的只是焦距（将像素映射为角度）和摄影机的中心轴（将光线放入场景），然后在该光线上投影一个点很简单
看看OPENCV，它像立体声
摄像机标定一样。这是虚拟相机还是真相机？您还需要查看f/stop和焦距，甚至可能还有光学元件的形状。这实际上取决于你需要对位置的精确程度，以及拍摄对象之间的距离。如果您使用的是焦点只有几英尺的200毫米变焦，您的视野可能只有几英寸宽。然而，如果你使用一个4.5毫米的全圆形鱼眼，你有直接的圆形投影，你可能有180度的视野 如果你仔细想想。。。这其实是一个有点简单的想法。。。以下是我的思路：
有三点以上，这当然是可能的
这是控制航天器姿态的方法。你应该使用ransac算法！
你应该有一张参考照片，你知道它在xyz中的位置，然后你应该通过ransac将新图像与参考图像进行比较。然后你可以找到两张照片之间的偏移量，然后将其添加到xyz参考他如何从相机的中心轴开始，如果他试图找到的是相机的位置和方向？你从Posite算法开始，应该很明显，对于3个（非共线）点，一个针孔相机模型，相机只能在一个地方。我还没有找到一个关于Posite的简明陈述，但我可以勾勒出一些反例。很抱歉，但这个起点也不起作用。我看过OpenCV，对它有点不了解！我不是一个真正的程序员；我涉猎了POV射线，这是我得到的最接近-实际上，这个问题来自哪里！如果你熟悉3d数学（基本矩阵、投影等），那么书中的解释就相当不错了。即使你不使用openCV，我也不确定。。。我认为应该有一个（合理的-即可能有2个）独特的解决方案-除非所有的点都位于通过相机的平面上。。。这是一个例子，我可以避免选择我的点好！我曾尝试过你的想法，只是检查角度（使用点积），但这给我留下了三维四次方程！我想也许我遗漏了什么——但我不能指出是什么！我一定错过了什么。在第一步中，你怎么知道空间中的三个点在一个平行于投影平面的平面上？你不知道。因为作者没有提到需求，所以这是最简单的方法。我相信您可以尝试定义点的边界框，并尝试构造一个最佳包围边界框的平截头体。。。但是假设平面平行于投影平面要容易得多。你能扩展一下吗？如果你指的是随机样本共识算法，我想你可能是对的。但是这需要更多的解释。你应该有一张参考照片，你知道它在xyz中的位置，然后你应该通过ransac将新图像与参考图像进行比较。然后你可以找到两者之间的偏移量