3d 如何设置以米为单位的变换矩阵（用于增强现实）

我正在用Kinect做一个增强现实应用程序。要在彩色摄影机输出上覆盖增强的三维对象

我知道如何设置投影矩阵，但不知道如何将骨骼坐标（以米为单位）转换为世界坐标

摄像机信息 以像素为单位的焦距=531.15（不确定其确切含义） fovX=62

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我也有同样的问题，但最后我采取了另一种方法。我没有转换骨骼坐标，而是创建了一个投影矩阵，其中1个世界单位=1米。 此外，还需要将RGB图像同步到深度图像

您可以在我的SO问题中找到更多详细信息和一个解决方案：

希望这有帮助

direct3d matrix 
m_matrix[0] = (2 * 531.15f / 640.0f ); 
m_matrix[5] = (2 * 531.15f / 480.0f ); 
m_matrix[10] = -1.0f; 
m_matrix[11] = -1.0f ; 
m_matrix[14] = -1;