Accelerometer 四转子加速度计不稳定

我目前正在做我的quadrotor项目。我使用的是ADXL335加速计和L3G4200D陀螺仪与atemga 128接口。当我在不运行电机的情况下检查加速度计的读数时，数值是准确和稳定的。但当我启动马达时，数值开始波动。速度越快，波动越大。我尝试了卡尔曼滤波，结果看起来一样，只是波动较小，但仍然不足以稳定飞行。我的陀螺仪读数也给出了太多的漂移。这是假设发生的还是我做错了什么。

很难帮助您，因为“波动”可能是由多种因素引起的

刚刚查看了ADXL335加速计的数据表。您是否在输出Cx、Cy和CZ上添加了带宽限制电容器。如果没有，它们可能会帮助您减少波动

另一件可能会导致电机电缆与信号电缆之间产生干扰的事情。 如果您没有为加速计使用屏蔽/屏蔽电缆，请更换它们，并确保尽量减少可能出现的任何干扰。

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您可能会从您的声明中找到一些关于如何做好emc设计的提示，我认为是电机造成了干扰。在我看来，这可能是两种原因之一：

PCB是定制设计的，包含电力电子设备和敏感测量单元，没有采取足够的措施将敏感部件与电路板上产生的干扰隔离开来

来自电机的磁场导致了波动。这可能是因为IMU离电机太近、隔离不当或位置不当。尽量避免将IMU安装在与电机相同的平面上。目前，我们的IMU位于无人机重心上方约20厘米处。我无法确认它是否引起了加速度计的波动，但当它被放置在距离重心仅10厘米的位置时，它确实对罗盘产生了巨大的影响

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这个问题似乎离题了，因为它是关于电气工程的。