Algorithm D*lite：如何对成对的键进行比较和排序？

我正在尝试实现D*-Lite寻路算法，正如Koenig和Likhachev在2002年关于基于网格的navgraph的文章中所描述的那样

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在这个算法中，使用了双密钥。它有左右两部分。如何在优先级队列中正确比较此密钥进行排序？我是否应该先比较左侧部分，然后仅在相等时比较右侧部分？或者我应该选择其他方式吗？

您应该首先比较左侧部分（f值）。只有当它们相等时，你才应该比较第二部分，基本上是g值。这是一种词典比较。D*lite中使用的这一概念和其他概念在youtube上麻省理工学院开放式课程的视频讲座中进行了解释：

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我已经好几年没有读过这篇文章了，但它确实告诉你如何处理这两部分。也许阅读他们关于LPA*的论文会有所帮助，算法D*-lite构建在LPA*之上。他们有很多细节。