Algorithm 如何创建连续多边形的离散网格表示？

我有许多连续的2D形状，我想以某种分辨率映射到离散的NxM网格上，然后在离散空间中运行路径规划算法。有哪些方法或算法可以做到这一点？

基本上取决于实现细节和主要场景

如果地图不经常更改，并且您希望多次使用它，则有必要对地图进行预处理，以填充网格上的障碍物，从而使我们可以快速轻松地检查单元格

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相反的方法是将障碍物分开。在这里，您可以节省预处理时间，但检查障碍物会耗费大量计算时间（您需要检查所有二维形状，以了解您是否正在越过该线），您的主要目标是对其进行优化。其中一个明显的优化是边界框（请参见轴对齐的最小边界框）或边界圆（请参见边界球体）。这样做的目的是，只要你在附近，就可以检查2DShape，如果你远离障碍物，就可以轻松地检查2DShape。在轴对齐边界框中，您需要同时选中x\u min标题对应多边形光栅化问题您迄今为止尝试/研究了什么？分享你的发现。@MBo谢谢你，这正是我需要的。我只是不确定这个问题叫什么。