Algorithm 如何计算完整机器人的行程和角度？

如果我能说出一个完整驱动机器人的四个轮子的每一个所走的距离，我将如何计算机器人所走的距离？它在机器人的不同一侧使用4个全方位轮子，与这里的机器人类似：

此外，我感兴趣的是根据这些信息找出机器人所面对的角度。我在网上找到的基本建议就是使用陀螺仪或加速度计来达到这个目的。然而，我无法访问这两种语言，我也对如何用代数方法解决这个问题非常感兴趣。这似乎是相当具有挑战性的解决办法，因为作为全息驱动的一部分，每个车轮都经历了打滑

我意识到机器人技术通常不是堆栈溢出的主题，但它的最终目的是在机器人的微控制器上计算这些信息

非常感谢,， Dan

我们使用传感器来了解电机转动了多少，并从中计算出一切。所以我们的案子里没有加速度计。我并没有说加速计是错误的或坏的方式，只是我们选择了不同的路径，它似乎工作

我们的主要机器人不是完整的，还有其他的问题，所以我不能说在你的情况下它有多精确。对于完整机器人来说，如果你知道你的马达旋转了多少，计算就很容易了。

我们使用传感器来了解马达旋转了多少，然后从那里计算出所有的东西。所以我们的案子里没有加速度计。我并没有说加速计是错误的或坏的方式，只是我们选择了不同的路径，它似乎工作

我们的主要机器人不是完整的，还有其他的问题，所以我不能说在你的情况下它有多精确。对于完整机器人来说，如果你知道你的马达旋转了多少，计算就很容易了