Algorithm I'；我正在执行扩展多面体算法，我不确定如何从minkowski差分上的一点推导出接触点

我已经从几个来源读到了关于EPA的信息，但是在minkowski差异上与原点最近的点被找到之后，它们似乎都突然停止了作用。他们中的大多数人都说了一些类似的话，但我不明白这怎么可能，更不用说怎么做了。我看不出有人怎么能仅仅从一个差异中得出分钟数和微秒数，当然也不能在合理的时间内得出。这个问题的标准解决方案是什么

---

我希望在3D中实现这个算法，如果这改变了答案的话。谢谢这里的博客帖子

这篇文章实际上讲了如何在EPA算法的第8步中计算接触点：

将原点投影到最近的三角形上。这是我们最接近的 指向CSO边界上的原点。计算重心 此最近点相对于从 最近的三角形。重心坐标是的系数 最近三角形顶点的线性组合。线性 组合各个支撑点（原始结果来自 单个碰撞器）与最近的顶点相对应 三角形，具有与系数相同的重心坐标，给出 在两台对撞机各自的模型空间中的美国接触点。我们可以 然后将这些接触点转换为世界空间

请允许我在这里重新措辞

设Ca、Cb和Cc表示CSO三角形的三个顶点，其中包含CSO边界上与原点最近的点（表示为Cp）

计算Cp三角形的重心坐标（x，y，z）

x Ca + y Cb + z Cc = Cp

请注意，我们需要在全局空间中保留用于获取Ca、Cb和Cc的两个对象（A和B）的原始支持函数结果。设Aa、Ab和Ac表示对象A的原始支持函数结果。设Ba、Bb和Bc表示对象B的原始支持函数结果

Ca = Aa + Ba
Cb = Ab + Bb
Cc = Ac + Bc

使用之前获得的重心坐标（x，y，z）线性组合对象A和B的原始支持函数结果，我们可以计算两个对象上的接触点，表示为Ap和Bp：

Ap = x Aa + y Ab + z Ac
Bp = x Ba + y Bb + z Bc

我希望这能为您澄清计算过程。

很抱歉耽搁了这么长时间，我已经有一段时间没有检查我的帐户了，但谢谢您的回复！这是非常有用的，很抱歉暗示你的博客没有帮助，事实上这是我能找到的最有用的来源。我想我不太明白这个过程，但你已经澄清了。