Android Sensor.TYPE_旋转_矢量有漂移：是否有替代方案？

我正在Android上试用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR。它应该使用磁场传感器、加速计和陀螺仪随时提供精确的旋转。然而，我注意到摩托G2出现了巨大的漂移。我想知道这是否是一个特定于设备的问题，或者这在很多手机上都会发生（我会假设，尽管我很熟悉Moto G 2nd的陀螺仪存在问题）

是否有无漂移的传感器融合替代形式（使用magnetsensor）？我也尝试过谷歌硬纸板的传感器融合，但它使用偏差估计，因此可能不会完全无漂移（因为magnetfieldsensor目前似乎没有使用），尽管仍然比TYPE_ROTATION_VECTOR好很多

有一些我刚刚找到的方便的替代品。我仍然需要测试哪种融合会产生最稳定的结果。 来源：此处：

其中许多也显示出漂移；特别是使用陀螺的那些。

平台/硬件独立方法

顾名思义，陀螺仪总是会漂移

根据定义，磁强计将缺乏精度（*）

加速计，就检测设备位置而言，毫无价值

一般做法包括：

• 听磁强计的变化通知，随着时间的推移进行摊销。这将使您在设备方向更改方面有较大的更改
• 收听陀螺变化通知，并随时间进行摊销。这使您可以在设备方向更改中进行较小的更改

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（*）在笛卡尔物理世界中，磁强计应该足够了，但在地球上的宇宙中，你需要用陀螺仪来弥补磁强计更新频率、精度和外部因素的不足，陀螺仪可以提供即时反馈。

谷歌一段关于传感器融合的老视频：漂移是否也在规定范围内<代码>的方差不得大于1e-7 rad^2/s^2/Hz（每Hz方差或rad^2/s）。允许方差随采样率变化，但必须受此值的约束。换句话说，如果你在1 Hz采样率下测量陀螺仪的方差，它应该不大于1e-7 rad^2/s^2。因为你看到的是持续时间很长的AR，这可能就是他们添加HiFI传感器功能的原因。

android.hardware.Sensor.HiFI\u sensors