Android SensorManager.getRotationMatrix生成错误的值

我正在构建一个android应用程序，它将gps坐标的位置显示为相机图片画布上的点，但我在计算可以看到gps坐标的2d点（在手机屏幕上）时遇到了问题

据我所知，投影的工作原理是将相机矩阵与应该投影的点相乘。相机矩阵可以通过乘以固有矩阵得到（我使用这个问题的选择答案计算焦距：；我手机的屏幕分辨率是1920x1080，540=1080/2，960=1920/2）

使用外部矩阵（本质上是旋转矩阵，因为我将相机设置为原点0 | 0 | 0）

我已经计算了相机相对于gps坐标的相对位置（在东北向上的坐标中），即13 |-4 | 2

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为了检查它是否工作，我旋转手机，使屏幕左上角可以看到位置（我在那里放了一盏灯），并写下旋转矩阵。然后我对右上角、右下角、左下角和中间重复了这个过程。旋转矩阵为：

Upper left:
    -0.17288628   0.77568847  -0.6069743
     0.19706762   0.6310352    0.75030595
     0.9650258    0.010102619 -0.2619604

Upper right:
     0.16115496   0.65267444   -0.7403008
    -0.13548408   0.75763404    0.6384627
     0.9775853   -0.0025924728  0.21052347

Lower right:
     0.18777268  -0.31702965  -0.9296416
     0.04068178   0.9481752   -0.31513295
     0.9813697    0.021353884  0.19093873

Lower left:
    -0.25916395   -0.19289172  -0.94637567
    -0.033540796   0.9810605   -0.19077612
     0.96525085   -0.017700095 -0.26072523

Center:
    -0.003970425   0.33063367  -0.94375074
    -0.011958062   0.94367504   0.33065745
     0.99992067    0.01259828   0.000206947

使用上面的旋转矩阵投影坐标（13 |-4 | 2），得到以下坐标：

Upper left:   27 | 1069
Upper right: 397 |  698
Lower right: 682 |  673
Lower left:  203 |  586
Center:      308 |  711

由于多种原因，这没有意义。一个例子是右上角和左下角不应该（大致）有相同的Y坐标。 点（13 |-4 | 2）是正确的，因此我假设旋转矩阵是错误的，或者我没有解释它们

感谢您的帮助！提前谢谢

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我用以下代码检索了旋转矩阵：

private SensorManager sensorManager;
private Sensor accelerometer;
private Sensor magnetometer;
private float[] gravityValues = new float[3];
private float[] geomagneticValues = new float[3];
private float[] rotationMatrix = new float[16];

/* constructor */ {
    sensorManager = (SensorManager) activity.getSystemService(SENSOR_SERVICE);
    accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    magnetometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);

    sensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    sensorManager.registerListener(this, magnetometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            gravityValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
            break;
        case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
            geomagneticValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
        default:
            break;
    }

    SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityValues, geomagneticValues);
}

public float[] getRotationMatrix() {
    return rotationMatrix;
}

（）

根据SensorManager。如果设备正在加速，getRotationMatrix可能返回不准确的值。在我的测试中，情况并非如此，但这意味着我无法使用此方法获得旋转矩阵

private SensorManager sensorManager;
private Sensor accelerometer;
private Sensor magnetometer;
private float[] gravityValues = new float[3];
private float[] geomagneticValues = new float[3];
private float[] rotationMatrix = new float[16];

/* constructor */ {
    sensorManager = (SensorManager) activity.getSystemService(SENSOR_SERVICE);
    accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    magnetometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);

    sensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    sensorManager.registerListener(this, magnetometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            gravityValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
            break;
        case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
            geomagneticValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
        default:
            break;
    }

    SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityValues, geomagneticValues);
}

public float[] getRotationMatrix() {
    return rotationMatrix;
}