Android 通过加速度计算方向

目前，我正在尝试在android手机上结合加速度计和陀螺仪来计算手机的方向（每个轴旋转的角度）。我知道加速度不能简单地计算出手机的准确方位，但它可以计算出方位的“稳定状态”，然后陀螺仪可以监测方位的变化。但是我被困在第一步。有人知道如何使用加速度数据获得近似方向吗？有任何公式可以计算每个轴旋转的角度吗？

听起来您需要将重力矢量转换为极坐标，将其反转以表示“向上”，然后对角度求反，以表示手机与垂直方向的偏移，而不是手机与垂直方向的偏移

第一步如下所述：

对于其余部分，我认为θ'=π-Θ和φ'=π-φ有效