Android 自定义导航栏和选项按钮

如何在android中设置导航栏以及如何在导航栏上添加选项按钮？

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@Override
public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {
    menu.add("menu");
    return super.onCreateOptionsMenu(menu);
}

@Override
public boolean onMenuOpened(int featureId, Menu menu) {
    if (menuDialog == null) {
        menuDialog = new Dialog(this, R.style.Dialog_Fullscreen);
        menuDialog.setContentView(menuView);
        menuDialog.show();
    } else {
        menuDialog.show();
    }
    return false;
}