Android 获取用户'；利用加速度计和磁强计测量航向

我试图在安卓手机上获取用户标题的值，只使用加速计和磁强计传感器。我一直在研究许多其他的解决方案，但在尝试实现自己的代码时遇到了一些问题

代码如下：

if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
    Log.d("MAG_FIELD", "ITS A MAG FIELD");

        //aX, aY, aZ are raw accelerometer values 
        float aTheta = (float) Math.atan2(-aX, aZ);
        float aPhi = (float) Math.atan2(-aY, aZ);

        //Obtaining the current magnetometer readings
        float mDegX = event.values[0];
        float mDegY = event.values[1];
        float mDegZ = event.values[2];

        float rotationVectorX = (float) ((mDegX * Math.cos(aPhi)) + (mDegY *Math.sin(aTheta) * Math.sin(aPhi)) - (mDegZ * Math.cos(aTheta) * Math.sin(aPhi)));
        float rotationVectorY = (float) ((mDegY * Math.cos(aTheta)) + (mDegZ * Math.sin(aTheta)));

        //HEADING calculation

        float heading = (float)  Math.abs(Math.toDegrees(Math.atan(rotationVectorY /rotationVectorX)));

        if(rotationVectorX >= 0.0f && rotationVectorY >=0.0f) {}
        else if(rotationVectorX < 0.0f && rotationVectorY >= 0.0f) {heading = 180 - heading ;}
        else if(rotationVectorX < 0.0f && rotationVectorY < 0.0f) {heading = 180 + heading;}
        else if(rotationVectorX >= 0.0f && rotationVectorY < 0.0f){heading = 360 - heading;}

if（event.sensor.getType（）==sensor.TYPE\u磁场）{
Log.d（“MAG_字段”，“它是MAG字段”）；
//aX、aY、aZ是原始加速计值
浮点aTheta=（浮点）数学atan2（-aX，aZ）；
浮动aPhi=（浮动）数学atan2（-aY，aZ）；
//获取当前磁强计读数
float mDegX=event.values[0]；
float mDegY=event.values[1]；
float mDegZ=event.values[2]；
float rotationvectrox=（float）（（mDegX*Math.cos（aPhi））+（mDegY*Math.sin（aTheta）*Math.sin（aPhi））-（mDegZ*Math.cos（aTheta）*Math.sin（aPhi））；
float rotationVectorY=（float）（（mDegY*Math.cos（aTheta））+（mDegZ*Math.sin（aTheta））；
//航向计算
float heading=（float）Math.abs（Math.toDegrees（Math.atan（rotationVectorY/rotationVectorX））；
如果（rotationVectorX>=0.0f&&rotationVectorY>=0.0f）{}
else如果（rotationVectorX<0.0f&&rotationVectorY>=0.0f）{heading=180-heading；}
else如果（rotationVectorX<0.0f&&rotationVectorY<0.0f）{heading=180+heading；}
如果（rotationVectorX>=0.0f&&rotationVectorY<0.0f）{heading=360-heading；}

我的问题是：

当设备启动时，航向持续偏离约90度 是平的

当屏幕从平面变为平面时，标题会发生变化-我需要它保持不变

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使用磁强计和加速计，您可以实时找到设备的方向。即使您的设备不在平坦表面上，这也可以工作

 if (event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            geomag[0]=event.values[0];
            geomag[1]=event.values[1];
            geomag[2]=event.values[2];
        }

 if (event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            float alpha = 0.8f;

            gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
            gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
            gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];               
        }

            rotationMatrix = new float[16];
            SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravity, geomag);
            SensorManager.getOrientation(rotationMatrix,vals);

            double Heading=vals[0] * (180/Math.PI);