如何从加速度计和磁强计传感器计算android中的旋转矩阵

我从链接中找到了SensorManager.getRotationMatrix返回的旋转矩阵：

旋转矩阵为：

但是，当我使用链接中指定的每个轴的旋转矩阵时，我找不到重建此矩阵的步骤：

我真的很感激如果有人能告诉我这些步骤，这样我就可以构建上面的旋转矩阵了，因为我找不到任何文档可以告诉我创建这个矩阵的步骤

在上述链接中，还有一个矩阵，如下所示：

如何计算矩阵。这是什么意思？

你差点就明白了

一般旋转矩阵R可以由轴特定旋转矩阵R_x，R_y，R_z

轴特定旋转矩阵围绕每个主轴旋转。如果你把它们组合起来，你会得到你想要的通用旋转矩阵R

因此：

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R=R_x*R_y*R_z.

我相信您已经阅读了以下维基百科文章。。。如果还没有，请看看这是否可以作为一个指向答案的指针：你想解决的是什么？您希望如何处理旋转矩阵？看起来像。上面的矩阵用于在方法SensorManager.getOrientation（）中计算到Euler角度。我只是试图理解Android中旋转矩阵的数学原理，因为它不同于我能找到的其他旋转矩阵，我无法理解构建上述旋转矩阵的步骤。当我只需要矩阵中的一些值，而不是计算整个旋转矩阵时，理解算法有助于我编写数学公式。传感器的值以高速率变化，复杂的数学运算会消耗大量CPU资源和电池电量。