Arduino 伺服库，了解PWM编写。

我不明白多个PWM输出应该如何工作。看这张照片。

在第一（1）种情况下，我们使用短信号宽度，接近电机静止。在这种情况下，可以看到，短脉冲彼此跟随，代码也如此

motor1.writeMicroseconds(shortWidth);
motor2.writeMicroseconds(shortWidth);
motor3.writeMicroseconds(shortWidth);
motor4.writeMicroseconds(shortWidth);

当motor4结束输出时，motor1再次启动脉冲，从而产生无问题的后续脉冲

在第二（2）种情况下，脉冲较宽，对应于将电机转速设置为接近最大值。在motor1完成生成宽度后，是motor2生成宽度的时候了。但当它这样做时，马达1的周期结束，它必须再次开始产生宽度，但arduino正忙于产生马达2的脉冲

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PWMs在这种情况下是如何工作的？

您可能希望直接查看

伺服.h

和

伺服.cpp

的代码。但有两件事有助于理解：

伺服不响应PWM（脉宽调制-脉冲 持续时间与循环持续时间，但PDM（脉冲持续时间 调制-绝对时间值）。这意味着伺服不运行 当脉冲持续时间为0时变为0，当脉冲持续时间为0时变为中间范围（90°） 为1.5 ms，当 脉冲为1ms，当脉冲持续时间达到最大位置（180°） 到2毫秒。总周期始终在20毫秒左右。更精确地说，通常 未完全达到0°和180°，最小时间为0.5 ms，最大时间为 大约为2.5毫秒，但这超出了大多数伺服的规格

多个伺服由一个定时器（通常为定时器1）控制 在Arduino上）。定时器在执行伺服时编程。写入（值）， 然后，硬件在正确的时间生成管脚更改

您可以尝试以下代码：

#include <Servo.h>

Servo myServo1;
Servo myServo2;
const int servo1Pin = 9;
const int servo2Pin = 10;

void setup(){
    // attach servo to pin 
    myServo1.attach(servo1Pin);
    myServo2.attach(servo2Pin);
}

void loop(){
    myServo1.write(15); //set servo to 15°
    myServo2.write(45); //set servo to 45°
    delay(1000); //wait 1 second
    myServo1.write(90); //set servo to 90°
    myServo2.write(90); //set servo to 90°
    delay(1000); //wait 1 second
    myServo1.write(165); //set servo to 165°
    myServo2.write(135); //set servo to 135°
    delay(1000); //wait 1 second
}

#包括
伺服myServo1；
伺服myServo2；
常数int servo1Pin=9；
常数int servo2Pin=10；
无效设置（）{
//将伺服装置连接到销上
myServo1.连接（伺服1分钟）；
myServo2.连接（伺服2分钟）；
}
void循环（）{
myServo1.write（15）；//将伺服设置为15°
myServo2.write（45）；//将伺服设置为45°
延迟（1000）；//等待1秒
myServo1.write（90）；//将伺服设置为90°
myServo2.write（90）；//将伺服设置为90°
延迟（1000）；//等待1秒
myServo1.write（165）；//将伺服设置为165°
myServo2.write（135）；//将伺服设置为135°
延迟（1000）；//等待1秒
}

我在写伺服时犯了一个错误。我处理的基本上是一个带有无刷电机的ESC。它也使用PDM吗？@user3081123如果你想要有效控制，无刷电机的ESC要复杂得多。查看这段短视频