Arm 嵌入式系统我们可以使用ISR内部的任何功能吗？

我偶然发现了一个关于嵌入式系统的问题，我们可以调用ISR中的函数吗？ 工作臂Cortex M4已多次从ISR调用该功能，未出现任何故障

我假设其他微控制器的行为也会相同，还是我错了

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注意：请忽略在ISR中调用函数会增加我的ISR时间，进而增加中断延迟。

通常，没有任何东西可以阻止您从ISR调用函数。然而，有些事情需要考虑。 首先，您应该尽可能缩短ISR。在某些情况下，甚至函数调用开销也可能被认为太大。因此，如果您从ISR内部调用函数，最好将这些函数内联

您还必须确保被调用的函数是可重入函数，或者它不会被除ISR之外的代码的其他部分调用。如果主程序和ISR都调用了一个非重入函数，那么您将得到严重但微妙的“竞争条件”bug。（就像主程序和ISR在没有信号量保护的情况下，以非原子方式修改相同的共享变量一样。）

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最后，设计一个带有中断的系统，你不知道系统中是否还有其他中断，这是完全不专业的。在设计单个中断时，必须始终考虑程序的中断情况。否则，程序将不存在实时性能，参与项目的程序员也不会真正知道程序在做什么。从没有人知道他们在做什么的角度来看，bug肯定会随之而来。

一般来说，没有什么能阻止您从ISR调用函数。然而，有些事情需要考虑。 首先，您应该尽可能缩短ISR。在某些情况下，甚至函数调用开销也可能被认为太大。因此，如果您从ISR内部调用函数，最好将这些函数内联

您还必须确保被调用的函数是可重入函数，或者它不会被除ISR之外的代码的其他部分调用。如果主程序和ISR都调用了一个非重入函数，那么您将得到严重但微妙的“竞争条件”bug。（就像主程序和ISR在没有信号量保护的情况下，以非原子方式修改相同的共享变量一样。）

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最后，设计一个带有中断的系统，你不知道系统中是否还有其他中断，这是完全不专业的。在设计单个中断时，必须始终考虑程序的中断情况。否则，程序将不存在实时性能，参与项目的程序员也不会真正知道程序在做什么。从没有人知道他们在做什么的角度来看，bug肯定会随之而来。

一些RTO将强制执行一项策略，即可以从ISR上下文调用或不能从ISR上下文调用其宏，即阻塞某些共享资源的函数。例如：

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一些RTO将强制执行一个策略，即可以从ISR上下文调用或不能从ISR上下文调用其宏，即阻止某些共享资源的函数。例如：

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该函数是否仅由ISR调用？功能是否可重入？是否有其他优先级更高的中断可以中断您的ISR？所以：你应该再详细一点来得到答案。否则太宽。函数是否仅由ISR调用？否：函数是否可重入？是的，是否有其他优先级更高的中断可以中断您的ISR？我们的代码不了解整个系统以及是否存在更高优先级的ISR。根据这些答案，将该函数调用到ISR中是安全的，只要最坏的竞争条件允许下一个ISR调用可以服务。该函数是否仅由ISR调用？功能是否可重入？是否有其他优先级更高的中断可以中断您的ISR？所以：你应该再详细一点来得到答案。否则太宽。函数是否仅由ISR调用？否：函数是否可重入？是的，是否有其他优先级更高的中断可以中断您的ISR？我们的代码不了解整个系统以及是否存在更高优先级的ISR。根据这些答案，将该函数调用到ISR中是安全的，只要最坏的竞争条件允许下一个ISR调用可以服务。您还需要确保操作系统保存例程可能使用的寄存器。例如，如果您有浮点或霓虹灯，则需要保存这些寄存器。应仔细管理协处理器寄存器和其他特殊机器资源。也许有帮助：@artlessnoise鉴于Cortex M，我假设使用了裸机或RTOS。您还需要确保操作系统保存例程可能使用的寄存器。例如，如果您有浮点或霓虹灯，则需要保存这些寄存器。应仔细管理协处理器寄存器和其他特殊机器资源。也许有帮助：@artlessnoise考虑到Cortex M，我假设使用了裸机或RTOS。