Boost pthread_recursive_mutex-断言失败

我正在使用ROS（机器人操作系统）框架。如果您熟悉ROS，在我的代码中，我没有使用活动服务器。明确使用出版商、订阅者和服务。不幸的是，我面临pthread\u recursive\u互斥错误的问题。以下是错误及其回溯

如果有人熟悉ROS stack，请分享可能导致此运行时错误的潜在原因

我可以提供有关运行时错误的更多信息。非常感谢你的帮助。谢谢

/usr/include/boost/thread/pthread/recursive_mutex.hpp:113: void boost::recursive_mutex::lock(): Assertion `!pthread_mutex_lock(&m)' failed.

---

锁的

方法实现仅断言pthread返回值：

    void lock()
    {
        BOOST_VERIFY(!posix::pthread_mutex_lock(&m));
    }

这意味着，根据文件，可以：


（
EAGAIN
）无法获取互斥，因为
已超过互斥锁的递归锁

这表明您的锁（不是这个调用站点，因为
unique\u lock
确保不会发生这种情况）中存在某种不平衡，或者只是在安装等待相同锁的线程

（
EOWNERDEAD
）互斥体是一个健壮的互斥体，进程包含
持有互斥锁时，先前拥有的线程终止。互斥
锁由调用线程获取，由新线程决定
所有者要使状态一致

Boost不处理这个案例，只是断言。如果所有线程都使用线程安全锁保护（
作用域锁
，
唯一锁
，
共享锁
，
锁保护
）。但是，如果您在某个位置手动使用
lock（）
（和
unlock（）
）函数，并且线程退出时没有
unlock（）
，则可能会发生这种情况


还有其他一些方法（特别是检查过的）互斥锁可能会失败，但这些方法不适用于
boost:：recursive_mutex
lock
方法实现仅断言pthread返回值：

    void lock()
    {
        BOOST_VERIFY(!posix::pthread_mutex_lock(&m));
    }

这意味着，根据文件，可以：


（
EAGAIN
）无法获取互斥，因为
已超过互斥锁的递归锁

这表明您的锁（不是这个调用站点，因为
unique\u lock
确保不会发生这种情况）中存在某种不平衡，或者只是在安装等待相同锁的线程

（
EOWNERDEAD
）互斥体是一个健壮的互斥体，进程包含
持有互斥锁时，先前拥有的线程终止。互斥
锁由调用线程获取，由新线程决定
所有者要使状态一致

Boost不处理这个案例，只是断言。如果所有线程都使用线程安全锁保护（
作用域锁
，
唯一锁
，
共享锁
，
锁保护
）。但是，如果您在某个位置手动使用
lock（）
（和
unlock（）
）函数，并且线程退出时没有
unlock（）
，则可能会发生这种情况


还有一些其他方式（特别是经过检查的）互斥可以失败，但这些方式不适用于
boost:：recursive_mutex
这看起来像是一个释放后使用的问题，其中互斥已被销毁，可能是因为其所属对象被删除

我使用Valgrind成功地找到了这种类型的bug。使用
apt Install valgrind
安装它，并将
launch prefix=“valgrind”
添加到启动文件中的
。这将是非常缓慢的，但它非常善于指出这些问题

以这个错误程序为例：

struct Test
{
    int a;
};

int main()
{
    Test* test = new Test();
    test->a = 42;
    delete test;
    test->a = 0; // BUG!
}

valgrind./testprog

==8348== Invalid write of size 4
==8348==    at 0x108601: main (test.cpp:11)
==8348==  Address 0x5b7ec80 is 0 bytes inside a block of size 4 free'd
==8348==    at 0x4C3168B: operator delete(void*, unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x108600: main (test.cpp:10)
==8348==  Block was alloc'd at
==8348==    at 0x4C303EF: operator new(unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x1085EA: main (test.cpp:8)

请注意，它不仅会告诉您错误访问发生在哪里（
test.cpp:11
），还会告诉您测试对象被删除的位置（
test.cpp:10
），以及它最初创建的位置（
test.cpp:8
）

祝你在找虫子的过程中好运
 这看起来像是一个释放后使用的问题，其中一个互斥已被销毁，可能是因为其所属对象已被删除

我使用Valgrind成功地找到了这种类型的bug。使用
apt Install valgrind
安装它，并将
launch prefix=“valgrind”
添加到启动文件中的
。这将是非常缓慢的，但它非常善于指出这些问题

以这个错误程序为例：

struct Test
{
    int a;
};

int main()
{
    Test* test = new Test();
    test->a = 42;
    delete test;
    test->a = 0; // BUG!
}

valgrind./testprog

==8348== Invalid write of size 4
==8348==    at 0x108601: main (test.cpp:11)
==8348==  Address 0x5b7ec80 is 0 bytes inside a block of size 4 free'd
==8348==    at 0x4C3168B: operator delete(void*, unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x108600: main (test.cpp:10)
==8348==  Block was alloc'd at
==8348==    at 0x4C303EF: operator new(unsigned long) (in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==8348==    by 0x1085EA: main (test.cpp:8)

请注意，它不仅会告诉您错误访问发生在哪里（
test.cpp:11
），还会告诉您测试对象被删除的位置（
test.cpp:10
），以及它最初创建的位置（
test.cpp:8
）

祝你在找虫子的过程中好运
 你找到解决办法了吗？那么请把它贴出来，你能找到解决办法吗？那么请把它寄出去，谢谢