C 随机硬故障-STM32F4-FreeRTOS

我有一块运行FreeRTOS的STM32F4板（上面有3个任务），我每使用15-50分钟就会遇到一次硬故障

我的硬件： 直流电机的3个编码器、6个模拟输入、10个数字输入和3个PWM输出

一开始，我认为是堆栈溢出，而不是我实现的

uxTaskGetStackHighWaterMark（），并检查它是否不是它

然后，我实现了一些硬故障处理程序：

   void HardFault_Handler(void)
{
    __asm volatile
    (
            " tst lr, #4                                                \n"
            " ite eq                                                    \n"
            " mrseq r0, msp                                             \n"
            " mrsne r0, psp                                             \n"
            " ldr r1, [r0, #24]                                         \n"
            " ldr r2, handler2_address_const                            \n"
            " bx r2                                                     \n"
            " handler2_address_const: .word prvGetRegistersFromStack    \n"
    );
}

void prvGetRegistersFromStack( uint32_t *pulFaultStackAddress )
{
    volatile uint32_t CFSRValue = SCB->CFSR;
    volatile uint32_t HFSRValue = SCB->HFSR;
    char stepError [100] = "";
    if ((HFSRValue & (1 << 30)) != 0) {
        CFSRValue >>= 16;
        if((CFSRValue & (1 << 9)) != 0) strcpy(stepError," Divide by zero");
        if((CFSRValue & (1 << 8)) != 0) strcpy(stepError," Unaligned access");
        if((CFSRValue & (1 << 3)) != 0) strcpy(stepError," No coprocessor UsageFault" );
        if((CFSRValue & (1 << 2)) != 0) strcpy(stepError," Invalid PC load UsageFault");
        if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state");
        if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
    }

    volatile uint32_t r0;
    volatile uint32_t r1;
    volatile uint32_t r2;
    volatile uint32_t r3;
    volatile uint32_t r12;
    volatile uint32_t lr; /* Link register. */
    volatile uint32_t pc; /* Program counter. */
    volatile uint32_t psr;/* Program status register. */

    r0 = pulFaultStackAddress[ 0 ];
    r1 = pulFaultStackAddress[ 1 ];
    r2 = pulFaultStackAddress[ 2 ];
    r3 = pulFaultStackAddress[ 3 ];

    r12 = pulFaultStackAddress[ 4 ];
    lr = pulFaultStackAddress[ 5 ]; 
    pc = pulFaultStackAddress[ 6 ];
    psr = pulFaultStackAddress[ 7 ];
    GPIO_WriteLed(0,1);
    for(int i=0;i<=10;i++)
    {
        PWM_Change_DutyCycle(i,0);
    }
    for(;;);
}

void硬故障处理程序（void）
{
__挥发性物质
(
“tst lr，#4\n”
“ite均衡\n”
mrseq r0，msp\n
mrsne r0，psp\n
“ldr r1，[r0，#24]\n”
ldr r2，句柄2\u地址\u常数\n
“bx r2\n”
“handler2\u地址\u常量：。字prvGetRegistersFromStack\n”
);
}
void prvGetRegistersFromStack（uint32\u t*pulFaultStackAddress）
{
易失性uint32\u t CFSRValue=SCB->CFSR；
挥发性uint32\u t HFSRValue=SCB->HFSR；
字符步进错误[100]=“”；
如果（（HFSRValue&（1>=16；
如果（（CFSRValue&）（1
问题并没有明确说明，但据我所知，这个线程并不是关于硬故障来自何处，而是到目前为止所显示的测试想法是否正确，以及还可以做些什么来定位错误

这个问题现在已经很老了，但是这个板是为了帮助其他有同样问题的人，所以让我们带着对这些问题的普遍兴趣来阅读Q&AQ


为了追溯问题，以下策略可以提供帮助：


如果您可以应用跟踪硬件（因为硬件目标支持它，并且您有足够的昂贵设备…），请使用它：片外ETM跟踪和硬故障处理程序中的经典断点，您的搜索可能会在50分钟后完成

我想在目前的情况下，这些条件没有得到满足。
尽管如此，在一些专业项目中，设计另一个PCB并购买一个好的调试/跟踪适配器比让一些开发人员搜索几个星期要便宜。
也许对您来说，具有完整JTAG/TPIU访问的STM32评估板是一个部分解决方案

有相当多的错误模型，其中硬故障处理程序向您报告的地址与错误源无关。
不过，通过检查（使用内存映射）地址所属的函数或变量/缓冲区，您可能会得到一些有用的想法。
通过在模块之间放置未使用的“间隔”缓冲区（一个或几个字就足够了），修改错误环境，然后重新运行测试。
如果在这些未使用的区域中写入一些神奇的模式，则可以监视它们是否损坏，并将它们用作“”来检测错误发生的上下文

如果这没有帮助，请逐步停用软件的不同组件，并在硬故障消失时重新运行和检查。
如果之前还没有，您可能需要一些自动化的耐久性测试环境，这样您的努力（和搜索时间）就不会爆炸

据我所知，所有
有一个内存保护单元。
你能激活它吗

您认为在这里发布异常处理程序比发布生成异常的代码更有益吗？我将处理程序发布给您，您知道这些值（CFSR、pc等）如果您阅读了我的问题，每个异常都发生在代码的一个不同部分。osSystickHandler、IncrementTick等是FreeRTOS的默认值，我没有碰它。如果它不是堆栈溢出，那么它可能是通过一个游离点写入的呃，或者缓冲区溢出，或者其他。如果没有看到代码，就不可能说。只有应用程序代码超过5000行。：/我在这里尝试一些可能有用的东西。。如果我拔下直流电机（仍然发送PWM，但没有编码器脉冲），崩溃需要更多的时间（到目前为止，已经5个小时没有例外）.可能是上下文切换方面的问题？恐怕只有您才能找到HF的源代码。如果不访问您的机器和硬件，就不可能远程调试复杂的代码
1- if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state"); pc=0

2- if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
    0800807d: ...IncrementTick+252   ldr     r3, [r7, #8]   -  pc=134250621 - lr=2779096485


3-  if((CFSRValue & (1 << 8)) != 0) strcpy(stepError," Unaligned access");
    0800d63b: MX_ADC1_Init+290       ldr     r3, [pc, #240]  ; (0x800d72c <MX_ADC1_Init+532>)


4-  if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state");
        addr 0

5-080124c9: SysTick_Handler+8      bl      0x80072cc <osSystickHandler>


6-  if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
    08012521: SysTick_Handler+8      bl      0x80072cc <osSystickHandler>