C 以更直接的方式围绕轴和特定轴心点旋转？

目前这是可行的，它是通过转换到原点，旋转，然后转换回IIRC来实现的。然而，无论你是使用乘法还是使用更有效的方法进行翻译，它似乎都没有达到应有的效率。我正在寻找一种更直接的方法来围绕一个特定的轴心点旋转。这能做到吗

再说一次，我追求的是逻辑，所以这是C这个事实并不重要

inline matrix_float4x4 Translate(const float X, const float Y, const float Z) {
    return (matrix_float4x4){
        .columns = {
            {1, 0, 0, 0},
            {0, 1, 0, 0},
            {0, 0, 1, 0},
            {X, Y, Z, 1}
        }
    };
}
matrix_float4x4 Rotate(const float Radians, const float X, const float Y, const float Z, const float CX, const float CY, const float CZ) {
    const float Sin = sinf(Radians), Cos = cosf(Radians), T = 1-Cos, SinX = Sin*X, SinY = Sin*Y, SinZ = Sin*Z, TX = X*T, TY = Y*T, TZ = T*Z;
    return matrix_multiply(matrix_multiply(Translate(CX, CY, CZ), (matrix_float4x4){
        .columns = {
            {Cos+(X*TX), (Y*TX)+SinZ, (Z*TX)-SinY, 0},
            {(X*TY)-SinZ, Cos+(Y*TY), (Z*TY)+SinX, 0},
            {(X*TZ)+SinY, (Y*TZ)-SinX, Cos+(Z*TZ), 0},
            {0, 0, 0, 1}
        }
    }), Translate(-CX, -CY, -CZ));
}