Camera 从基本矩阵确定摄像机旋转和平移矩阵

我试图从基本矩阵中提取旋转矩阵和平移矩阵。 我把这些答案作为参考：

现在我已经完成了上述步骤，将奇异值分解应用于基本矩阵，但问题来了。根据我对这个问题的理解，R和T都有两个答案，这导致了[R | T]的4个可能解。然而，只有一种解决方案适合实际情况

我的问题是如何确定4种解决方案中哪一种是正确的

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我只是一个研究相机位置的初学者。因此，如果可能，请尽可能清楚（但简单）地回答。任何建议都将不胜感激。

最简单的方法是使用可能的解决方案测试点3D位置，也就是说，在可能的4种解决方案中，只有一种方案中重建的点位于两台摄像机前面。 因此，假设一个摄影机矩阵为P=[I | 0]，则另一个摄影机有4个选项，但只有一对摄影机将这样的点放在它们前面

Hartley和Zisserman的多视图几何图形的更多细节（第259页）

如果您可以使用Opencv（版本3.0+），您可以使用一个名为“recoverPose”的函数进行计数，该函数将为您完成该工作

参考：OpenCV文档