校准摄像机以确定内在参数 我一直在努力用C++实现OpenCV的正确校准。 下面是我的计算代码片段，如果您能指出我做错了什么，或者我如何改进它，我将不胜感激 // Initialize and reset calibration params void InitCaliberation() { //numBoards = 0; numCornersHor = horizontalCorners; numCornersVer = verticalCorners; numSquares = horizontalCorners * verticalCorners; board_sz = Size(horizontalCorners, verticalCorners); frame_sz = Size(frameWidth, frameHeight); sqSizeInmm = sqSizemm; //25 mm object_points.clear(); image_points.clear(); corners.clear(); finishedCalberation = false; } //Process frames bool CheckCheckerboardFrame(Mat image, bool debug=false) { vector<Point3f> obj; Mat grayImage; cvtColor(image, grayImage, COLOR_BGR2GRAY); for (int j = 0; j < numSquares; j++) obj.push_back(Point3f(sqSizeInmm * j / numCornersHor, sqSizeInmm * j%numCornersHor, 0.0f)); bool found = findChessboardCorners(grayImage, board_sz, corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FILTER_QUADS); if (found) { //sub-pixel accurate location cornerSubPix(grayImage, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER | TermCriteria::EPS, 30, 0.1)); if(debug) drawChessboardCorners(image, board_sz, corners, found); else { image_points.push_back(corners); object_points.push_back(obj); } } return found; } // Calculate params void FinishCaliberation() { calibrateCamera(object_points, image_points, frame_sz, intrinsic, distCoeffs, R, T); finishedCalberation = true; cout <<"\nIntrinsic: "<< intrinsic.size<<endl; for (int i = 0; i < intrinsic.rows; i++) { for (int j = 0; j < intrinsic.cols; j++) cout << intrinsic.at<float>(i, j) << " "; cout << endl; } cout << "\nDist coeff: " << distCoeffs.size << endl; for (int i = 0; i < distCoeffs.rows; i++) { for (int j = 0; j < distCoeffs.cols; j++) cout << distCoeffs.at<float>(i, j) << " "; cout << endl; } //cout<< } //初始化和重置校准参数 void initcalibration（） { //numBoards=0； NUMCORNERSOR=水平角； numCornersVer=垂直角； numSquares=水平角*垂直角； board_sz=尺寸（水平角、垂直角）； frame_sz=大小（frameWidth，frameHeight）； sqSizeInmm=sqSizemm；//25毫米 object_points.clear（）； 图像_points.clear（）； 角。清除（）； finishedCalberation=假； } //过程框架 bool棋盘格框架（Mat图像，bool debug=false） { 向量obj； 灰度图像； CVT颜色（图像、灰度图像、颜色和灰度）； 对于（int j=0；j

终于解决了这个问题。多亏了-@mika

因此，由于数据类型不匹配，我得到了垃圾值。Opencv需要双精度，而我对Mat参数使用浮点类型。这也是产生意外值的原因，例如内在.at（0,1）处的非零值

这实际上让我对我的实现产生了怀疑。但将其转换为双重修复也是如此。

---

虽然我不确定0的双值是如何被浮现到6.05179的，但是可能与OpenCV的隐藏实现有关。

你有一个工作的Matlab脚本和C++代码，逻辑错误。你可以在调试器中运行这两个代码并比较这些值。@ ThomasSablik，这里有什么逻辑错误？我不知道，但是你的调试器。告诉你。这是一个C++问题。我在看代码。你得到的是<代码>内在。AT（0，1）为非零，因为您在其中写入了非零。找到将值写入此变量的位置。尝试键入

double

而不是

float

。OpenCV对那些小矩阵和镜头畸变值使用双精度，但您将内存区域解释为浮点。@Mika您是生命救星。许多谢谢：）这不是类型转换。让我们举一个16位与8位无符号整数的类似例子。如果有3个16位的值，我们就说[2255,1]这是以位表示的：00000000000000 1000000000000 11111111 000000000000000000000 1，你将内存解释为8位整数，你将得到6个值：00000000000010 00000000 11111111 00000000 0000000，这是[0,2,0255,0,1]，所以你将预期的3个值读取为[0,2,0]（示例经过简化，不处理小端、大端等，这可能会引入额外的内容）正确。这很有意义。感谢您的详细解释。