C++ 球面/平面碰撞检测

我试图使球体和平面正确碰撞。使用下面的代码，它们确实会发生冲突，但只会发生一小部分冲突。说到飞机，我不知所措，所以一定有什么我忽略了

我试图通过碰撞（发生在狭窄阶段）辨别出深度、法线和接触点。这些将在以后解析脉冲等时使用

问题是，仅在几次迭代后距离就变为<0（球体在滚动，然后刚好在平面下）

auto-distance=glm:：dot（球体->获取位置（）-glm:：vec3（平面碰撞器->获取距离（）），平面碰撞器->获取法线（）；
自动法线=平面碰撞器->获取法线（）*距离；
如果（距离<0.0f）
{
返回false；
}
如果（距离==0.0f）
{
穿透深度=球体准直器->获取半径（）；
contactNormal=glm:：vec3（0.0f、1.0f、0.0f）；
contactPoint=bodyA->GetPosition（）；
}
其他的
{
穿透深度=球体准直器->GetRadius（）-距离；
contactNormal=正常；
接触点=法线*（距离-sphereCollider->GetRadius（））；
}

当然要注意浮点比较，但我认为这不是问题所在。记录距离，它在一帧内从0.003-ish快速移动到-0.11。

    auto distance = glm::dot(sphere->GetPosition() - glm::vec3(planeCollider->GetDistance()), planeCollider->GetNormal());
    auto normal = planeCollider->GetNormal() * distance;

    if (distance < 0.0f)
    {
        return false;
    }

    if (distance == 0.0f)
    {
        penetrationDepth = sphereCollider->GetRadius();
        contactNormal = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f);
        contactPoint = bodyA->GetPosition();
    }
    else
    {
        penetrationDepth = sphereCollider->GetRadius() - distance;
        contactNormal = normal;
        contactPoint = normal * (distance - sphereCollider->GetRadius());
    }