C++ 使用POCO启动后台进程

我正在与ROS合作，并试图在ROS QT界面中集成用于流程管理的Poco流程

以下是迄今为止我的节点的外观示例：

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::Pipe outPipe;
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_, 0, &outPipe, 0);
        rc = ph.id();
        Poco::PipeInputStream istr(outPipe);
        Poco::StreamCopier::copyStream(istr, std::cout);
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

void My_Interface:：gazebo_launch_world（）
{
std:：string命令=“roslaunch”；
std：：向量args；
args.推回（“机器人凉亭”）；
args.push_back（“robot_gazebo.launch”）；
PocoProcess pp（命令，args）；
pp.run（）；
}
int-PocoProcess:：run（）
{
int rc；
尝试
{
Poco：：管道输出管；
Poco:：ProcessHandle ph=Poco:：Process:：launch（命令\参数\ 0和输出管道，0）；
rc=ph.id（）；
Poco:：PipeInputStream istr（输出管）；
Poco:：StreamCopier:：copyStream（istr，std:：cout）；
}
捕获（Poco:：系统异常和exc）
{
好的，解决方案是将管道从输出中分离出来，因为它阻止了等待显示它的过程，我更改了下面的代码（只是注释管道），结果成功了

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_);
        rc = ph.id();
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

void My_Interface:：gazebo_launch_world（）
{
std:：string命令=“roslaunch”；
std：：向量args；
args.推回（“机器人凉亭”）；
args.push_back（“robot_gazebo.launch”）；
PocoProcess pp（命令，args）；
pp.run（）；
}
int-PocoProcess:：run（）
{
int rc；
尝试
{
Poco:：ProcessHandle ph=Poco:：Process:：launch（命令、参数）；
rc=ph.id（）；
}
捕获（Poco:：系统异常和exc）
{
标准：：cout