A*寻路-如何有效地更新openNodes优先级队列中的节点值？ 我有一个C++实现的A*算法，我用向量作为数据结构，我存储了开放节点。每次添加新节点后，我都会对向量进行排序。这太低效了，我被告知要开始使用优先级队列来避免排序
优先级队列的问题是，如果我找到一条更好的路径到达已经在openNodes队列中的节点，我需要更新它的F值。队列中的节点按F值排序，但当我更新它时，节点在队列中的位置不会改变。这意味着我可以得到一条次优路径 每当我更改openNodes队列中某个节点的值时，我都尝试通过执行以下模式来解决此问题： 1） 更新节点的F值 2） 在优先级队列中，弹出并临时存储我要查找的节点之前的所有值。弹出并存储该节点 3） 循环遍历节点的临时向量，并将它们推回优先级队列A*寻路-如何有效地更新openNodes优先级队列中的节点值？ 我有一个C++实现的A*算法，我用向量作为数据结构，我存储了开放节点。每次添加新节点后，我都会对向量进行排序。这太低效了，我被告知要开始使用优先级队列来避免排序,c++,performance,priority-queue,a-star,C++,Performance,Priority Queue,A Star,优先级队列的问题是，如果我找到一条更好的路径到达已经在openNodes队列中的节点，我需要更新它的F值。队列中的节点按F值排序，但当我更新它时，节点在队列中的位置不会改变。这意味着我可以得到一条次优路径 每当我更改openNodes队列中某个节点的值时，我都尝试通过执行以下模式来解决此问题： 1） 更新节点的F值 2） 在优先级队列中，弹出并临时存储我要查找的节点之前的所有值。弹出并存储该节点 3） 循环遍历节点的临时向量，并将它们推回优先级队列 //...updated the F val
//...updated the F value of a node
std::vector<Node*> temp;
//the loop condition checks if the current node on top of the queue is the node I'm updating
while (openNodes.top()->getId() != (*neighbours)[i]->getId()) {
temp.push_back(openNodes.top());
openNodes.pop();
}
temp.push_back(openNodes.top());
openNodes.pop();
for (int k = 0; k < temp.size(); k++) {
openNodes.push(temp[k]);
}
/…更新了节点的F值
std：：向量温度；
//循环条件检查队列顶部的当前节点是否是我正在更新的节点
而（openNodes.top（）->getId（）！=（*邻居）[i]->getId（））{
临时推回（openNodes.top（））；
openNodes.pop（）；
}
临时推回（openNodes.top（））；
openNodes.pop（）；
对于（int k=0；k这种方法确实解决了寻找次优路径的问题，但与开始时一样，它效率太低。有没有更好的办法解决这个问题？我甚至应该使用优先级队列吗？我不太理解您的代码示例，但对我来说，听起来您应该执行以下操作：
如果您没有在这里看到它，您需要的是插入排序 我基本上是按照你说的去做的，除了4：据我所知，我只能得到队列中最上面的元素。因此，为了能够弹出节点，我需要弹出该节点之前的所有节点。这就是我在发布代码中所做的。弹出所有“挡道”的节点，存储它们，然后将它们推回。事实上，您需要对“最高”以外的项目进行访问（修改访问权限，不少于此），这表明您可能根本不应该使用
优先级队列向量部分排序第n个元素