C++ '；Kinect:：getCloud'；：此函数不能编译为托管的，请考虑使用

（Functon是一个编译器输入错误，不是我的：p）

我的问题，

我需要做的是从PCL非托管C++中获得点云（XYZRGBA）数据，到C语言。 我使用以下代码执行此操作：

Unmanaged.cpp（C++）

非托管.cpp的结束

Managed.cpp（C++）

托管.cpp结束

我得到的是标题中的错误： KieCter：：GETCOLLY：这个函数不能编译为托管的，考虑使用 有人知道如何解决这个问题吗

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顺便说一句：建议：#pragma unmanaged也不起作用：（

我修复了它，结果发现它与这段代码无关-）-

是云的创造带来了麻烦。 （适用于PCL用户）

我想我不能发送点云，除非我在C#上创建镜像版本

float* getCloud(int clr_width, int clr_height, int dpth_width, 
int dpth_height, int frameId, int clr_focal_x, int clr_focal_y, 
int dpth_focal_x, int dpth_focal_y, unsigned char *image, 
unsigned char *depth_image) const
{
    (some implementation);
}

property float[]^ Receiver
{
    float[]^ get()
    {
        return gcnew float[]( Unmanaged->getCloud((int)clr_width, 
        (int)clr_height, (int)dpth_width, (int)dpth_height, (int)frameId, 
        (int)clr_focal_x, (int)clr_focal_y, (int)dpth_focal_x, 
        (int)dpth_focal_y, (unsigned char*)image, 
        (unsigned char*)depth_image) );
    }
}

cloud->sensor_origin_.setZero (); // BUGGY
cloud->sensor_orientation_.w () = 0.0;
cloud->sensor_orientation_.x () = 1.0;
cloud->sensor_orientation_.y () = 0.0;
cloud->sensor_orientation_.z () = 0.0;
return (cloud);