C++ OpenCv 3d缝合全景图

我有7张来自gopro的图片（5个在钻机上的摄像头，一个在顶部，一个在底部，它们都是gopro摄像头）。我想将所有这些图像缝合在一起，创建一个3d全景图。我已经能够使用opencv stitching_detailed.cpp在Rig中缝合5幅图像。链接到文件：

但我不知道如何缝合顶部和底部（对我来说，现在底部并不是那么重要，但我必须做一些关于顶部的事情）。你知道怎么做吗？请让我知道我是否可以使用相同的缝合_detailed.cpp来缝合顶部

下面的链接包含我正在使用的图像。它还包含我在装备中缝合图像得到的结果

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因此，首先您需要了解stitching_detailed.cpp是如何工作的。 1.使用SURF/ORB/SIFT等在每个图像中检测特征关键点。然后对每一对图像进行最佳特征匹配，计算单应矩阵，得到每一对图像的内联线数目

(*finder)(img, features[i]); 


 BestOf2NearestMatcher matcher(try_cuda, match_conf);
 matcher(features, pairwise_matches);

所有这些对都被划分成最大的组件，以获得最大的图像集，这些图像集属于全景图

相机参数或每个图像是从上述获得的集合和扭曲和混合计算完成

步骤1将为每一对找到单应性，并生成若干内联线。步骤2将删除所有置信因子（内联数）小于阈值的图像对。由于cam7 img具有较少的特征，并且几乎没有与任何其他图像重叠的区域，因此它将在步骤中被拒绝

您可以在此链接中看到功能和mtaching（我已经使用了orbfeatures）

我也没有改变图像的大小，但是我想缩小图像的大小一点（可能减半）会产生更多的特征点

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你能做的就是缩短你用框架缝合的时间间隔。要获得良好的效果，图像之间必须至少有40%的重叠区域。

如果有足够的特征，此缝合代码将缝合所有图像（水平和垂直）。可能是顶部和底部的图像没有太多的重叠区域和需要缝合的功能。你能给我你正在使用的图像吗？我已经添加了我正在使用的图像的链接。实际上，我必须通过编程来完成这项工作。我必须实时将视频拼接在一起。这只是视频中的一帧。非常感谢您的详细回答。实际上我用PRO7 Bullet360拍摄了这些照片。链接：。有一件事我想问，如果我想降低这个阈值，做一些强制缝合，这样图像7就不会掉下来，有没有办法做到这一点？还有一件事你是说这种仪器在这种封闭的环境下不能工作？你可以改变阈值float match_conf=0.3f；和float confu thresh=1.f；但是它可能会产生一些错误，如果你知道每个摄像头的方向，那么你可以直接将摄像头的旋转矩阵输入到上面代码的摄像头。