C++ 在PCL中可视化点法线点云的法线

我试图可视化包含在

pcl:：PointNormal

点云中的法线。我尝试使用以下代码执行此操作：

std::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
std::mutex viewerMutex;

void viewerThreadFunction() {
    while(true) {
        if(viewer->wasStopped()) break;
        viewerMutex.lock();
        viewer->spinOnce();
        viewerMutex.unlock();
    }
}

int main() {
    viewer = std::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>(
                    new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointNormal, pcl::PointNormal> (cloud, cloud, 25, 0.15, "normals"); // It throws an exception here:

    std::thread viewerThread{viewerThreadFunction};

    while(true) {
        // populate the point cloud
        viewerMutex.lock();
        viewer->removePointCloud("normals");
        viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointNormal, pcl::PointNormal> (cloud, cloud, 25, 0.15, "normals");
        viewerMutex.unlock();
    }
}

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我试图重写程序，以便只在填充的点云上调用

viewer->addPointCloudNormals

，但没有任何帮助

您的查看器可能缺少实际的点云数据

尝试添加

viewer->addPointCloud<pcl::PointNormal>(cloud, "foo", 1);

viewer->addPointCloud（云，“foo”，1）；

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调用addpointcloudnormals之前，您的查看器可能缺少实际的点云数据

尝试添加

viewer->addPointCloud<pcl::PointNormal>(cloud, "foo", 1);

viewer->addPointCloud（云，“foo”，1）；

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在调用addpointcloudnormals之前，您将向查看器传递一个空云。如果我添加了一个包含数据的云，您的代码对我来说是有效的（可视化效果很差，但它正在工作）。查看器缺少要点。云对象存在，因此它不是空指针，但不包含任何点。我必须添加一个if语句来检查它。为什么可视化不好？我后来意识到它不好只是因为我的数据是以毫米为单位的，所以它画的线很小并且闪烁。将线条长度从0.15更改为更大，看起来很好。因此，代码没有问题。啊，您正在向查看器传递一个空云。如果我添加了一个包含数据的云，您的代码对我来说是有效的（可视化效果很差，但它正在工作）。查看器缺少要点。云对象存在，因此它不是空指针，但不包含任何点。我必须添加一个if语句来检查它。为什么可视化不好？我后来意识到它不好只是因为我的数据是以毫米为单位的，所以它画的线很小并且闪烁。将线条长度从0.15更改为更大，看起来很好。所以代码没有问题。