C++ 如何围绕对象旋转'；是否使用glRotatef设置局部（非全局）轴？

我有一个网格/游戏对象要使用glRotatef旋转，使用FreeGLUT库：

glPushMatrix();
    glTranslatef(GlobalPos_x, GlobalPos_y, GlobalPos_z);

    glRotatef(Global_Yaw,0,1,0);
    glRotatef(Global_Pitch,1,0,0);
    glRotatef(Global_Roll,0,0,1);

    RenderMesh(mesh_Plane);
glPopMatrix();

开始时，对象与前Z轴对齐； Y轴向上，X轴向左

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“控件”：

W：每帧俯仰+5度

S：节距-每帧5度

A：每帧偏航+5度

D：偏航-每帧5度

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目标：全局偏航、全局俯仰和全局横滚值必须以某种方式从这些控制中增加（范围分别为-180到+180、-90到+90和-180到+180）。

问题是，如果飞机已经从地面倾斜90度 它原来的位置“偏航”会让它旋转 Y轴（万向节锁），仅在第一个- 人枪手

所以只需执行“if（GetAsyncKeyState（Key_A））Global_Yaw+=5；”这不是我要找的

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编辑：正方形2 在tkausl的提醒下，我找到了我以前的一次尝试。我的想法是将飞机当前的全局角度转换成一个矩阵，将该矩阵与玩家关键输入生成的另一个矩阵相乘，然后以某种方式使用该矩阵获得新的全局偏航、全局俯仰和全局横摇值：

// Convert ORIENTATION to MATRIX
Omatrix00 = cos(Global_Pitch)*cos(Global_Yaw);
Omatrix01 = sin(Global_Pitch);
Omatrix02 = cos(Global_Pitch)*sin(Global_Yaw);
Omatrix03 = 0;
Omatrix10 = -cos(Global_Roll)*sin(Global_Pitch)*cos(Global_Yaw)+sin(Global_Roll)*sin(Global_Yaw);
Omatrix11 = cos(Global_Roll)*cos(Global_Pitch);
Omatrix12 = -cos(Global_Roll)*sin(Global_Pitch)*sin(Global_Yaw)-sin(Global_Roll)*cos(Global_Yaw);
Omatrix13 = 0;
Omatrix20 = -sin(Global_Roll)*sin(Global_Pitch)*cos(Global_Yaw)-cos(Global_Roll)*sin(Global_Yaw);
Omatrix21 = sin(Global_Roll)*cos(Global_Pitch);
Omatrix22 = cos(Global_Roll)*cos(Global_Yaw)-sin(Global_Roll)*sin(Global_Pitch)*sin(Global_Yaw);
Omatrix23 = 0;
Omatrix30 = 0;
Omatrix31 = 0;
Omatrix32 = 0;
Omatrix33 = 1;


// Convert Commanded Turn Angles to MATRIX
matrix00 = cos(pitch_speed)*cos(yaw_speed);
matrix02 = cos(pitch_speed)*sin(yaw_speed);
matrix01 = sin(pitch_speed);
matrix03 = 0;
matrix10 = -cos(roll_speed)*sin(pitch_speed)*cos(yaw_speed)+sin(roll_speed)*sin(yaw_speed);
matrix11 = cos(roll_speed)*cos(pitch_speed);
matrix12 = -cos(roll_speed)*sin(pitch_speed)*sin(yaw_speed)-sin(roll_speed)*cos(yaw_speed);
matrix13 = 0;
matrix20 = -sin(roll_speed)*sin(pitch_speed)*cos(yaw_speed)-cos(roll_speed)*sin(yaw_speed);
matrix21 = sin(roll_speed)*cos(pitch_speed);
matrix22 = cos(roll_speed)*cos(yaw_speed)-sin(roll_speed)*sin(pitch_speed)*sin(yaw_speed);
matrix23 = 0;
matrix30 = 0;
matrix31 = 0;
matrix32 = 0;
matrix33 = 1;

// Next step: Somehow using this matrix to get new Global_Yaw, Global_Pitch and Global_Roll values...

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我甚至不确定我在代码中是否正确地乘以了矩阵。

必须先绕x轴或z轴旋转，最后绕y轴旋转，才能得到正确的结果。在大多数类型的游戏中，你不需要掷骰子，先绕x轴旋转，然后绕z轴旋转，一切都按预期旋转。

你必须先绕x轴或z轴旋转，最后绕y轴旋转，才能得到正确的结果。在大多数类型的游戏中，你不需要掷骰子，你先绕x旋转，然后再绕z旋转，所有东西都按预期旋转。

这对我没有多大帮助。。。我的问题是，全局横摆、全局俯仰和全局横摇值必须以某种方式从WASD控件中增加。（分别从-180到+180，-90到+90和-180到+180）。不过，我会修改我的问题，以更好地反映我的问题。哦，我想我明白了。在这种情况下，您必须使用四元数和矩阵来防止万向节锁，这对我没有多大帮助。。。我的问题是，全局横摆、全局俯仰和全局横摇值必须以某种方式从WASD控件中增加。（分别从-180到+180，-90到+90和-180到+180）。不过，我会修改我的问题，以更好地反映我的问题。哦，我想我明白了。在这种情况下，必须使用四元数和矩阵来防止万向节锁定