C++ c++；pcl_ros：如何生成包含最新100条消息的点云

我有一个rostopic，每个消息接收一个单帧（2D）点云（x，y坐标），我需要创建一个（3D）点云，连接最近的100帧（在z轴上）。其目的是始终显示由最新的100帧构成的点云，就像FIFO队列一样

我可以在z轴上使用方法连接帧

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棘手的部分是在达到100帧后如何删除最旧的帧？（例如：使用z索引1删除点）我试图使用该方法，但我不知道如何传递迭代器参数。即使，如果我能做到这一点；如何将现有点云从z=1开始移动？谢谢你在这方面的帮助

由于

cloud->points

是一个std:：vector，请参见如何传递迭代器参数的示例。

感谢您的帮助。我想我可以用它来擦除第一帧点。然而，关于我的下一个问题是如何将现有的点云从z索引向后移动1？知道如何修改现有云的z索引点吗？有没有一种简单的方法可以做到这一点，或者我应该迭代每个点并修改z索引？如果是，我应该调用什么方法来修改z点索引？我能用吗<代码>云->点。z=云->点。z-1看看你是否可以用它来翻译你的云，而不需要迭代。