C++ 使用OpenCV、Boost线程和多摄像头

我正在尝试编写一个程序，能够在两个不同的线程中从两个不同的相机捕获图像。我想这样做是因为当我在同一个线程中执行此操作时，我必须持续等待cvQueryFrame两倍的时间，因此我无法以30 fps的速度抓取图像（我从每个摄像头获得15 fps）

我已经看了这篇文章，但这只适用于一台相机

我当前的程序会给出不同的结果，有时会导致内存泄漏，通常我看不到任何事情发生，有时会运行几秒钟，但图像会再次冻结。奇怪的是，早些时候，当我没有调用cvShowImage，但让我的imageProcessing函数做了一些有用的事情时，我可以看到我从两个摄像头获得了实时结果。我想这意味着这是可能的，但我在某处犯了一个愚蠢的错误。我的操作系统是LINUX，我使用的是OpenCV 2.4

我的代码：

#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cv.h>
#include <ml.h>
#include <cvaux.h>
#include <highgui.h>
#include <vector>
#include <stdio.h>
#include "producer_consumer_queue.hpp"



//Camera settings
int cameraWidth = 1280;
int cameraHeight = 720;
int waitKeyValue = 5;
bool threads_should_exit = false;

CvCapture * capture;
CvCapture * capture2;

using namespace std;
using namespace cv;

void grabFrame(concurrent_queue<IplImage* > * frame_queue, int camNumber) {
    try {
        //Load first frames
        cout << "grabFrame: " << camNumber << " init with " << cameraWidth << " x " << cameraHeight << endl;

        IplImage* frame;
        if (camNumber == 0)frame = cvQueryFrame(capture);
        if (camNumber == 1)frame = cvQueryFrame(capture2);
        while (frame && !threads_should_exit) {
            if (camNumber == 0)frame = cvQueryFrame(capture);
            if (camNumber == 1)frame = cvQueryFrame(capture2);
            IplImage* frame_copy = NULL;
            frame_copy = cvCloneImage(frame);

            if (camNumber == 0)cvShowImage("NE", frame);
            cout << "grabFrame: " << camNumber << " pushing back to queue" << endl;
            frame_queue->push(frame_copy);

            int k = cvWaitKey(waitKeyValue);

            if (k == 1048603 || k == 27 || k == '\r') {

                cout << "grabFrame: Process killed" << endl;
                //release memory
                threads_should_exit = true;
            }

        }
    } catch (const concurrent_queue<IplImage* >::Canceled & e) {
        cout << "grabFrame: Show thread is canceled" << endl;
        return;
    }

}

void processFrames(concurrent_queue<IplImage* > * frame_queue0, concurrent_queue<IplImage* > * frame_queue1) {
    try {
        do {
            cout << "processFrames: Processing two frames" << endl;
            IplImage* frm = NULL;
            frame_queue0->wait_and_pop(frm);
            IplImage * frm2 = NULL;
            frame_queue1->wait_and_pop(frm2);
            cvReleaseImage(&frm);
            cvReleaseImage(&frm2);
        } while (!threads_should_exit);
    } catch (const concurrent_queue<IplImage* >::Canceled & e) {
        cout << "processFrames: Processing thread is canceled" << endl;
        return;
    }
}

int main() {
    capture = cvCreateCameraCapture(0);
    capture2 = cvCreateCameraCapture(1);
    cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, cameraWidth);
    cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, cameraHeight);
    cvSetCaptureProperty(capture2, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, cameraWidth);
    cvSetCaptureProperty(capture2, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, cameraHeight);

    boost::thread_group frame_workers;
    boost::thread_group frame_workers2;
    concurrent_queue<IplImage* > frame_queue(&frame_workers);
    concurrent_queue<IplImage* > frame_queue2(&frame_workers2);

    boost::thread * query_thread = new boost::thread(processFrames, &frame_queue, &frame_queue2);
    boost::thread * cam0_thread = new boost::thread(grabFrame, &frame_queue, 0);
    usleep(10000);
    boost::thread * cam1_thread = new boost::thread(grabFrame, &frame_queue2, 1);

    frame_workers.add_thread(query_thread);
    frame_workers.add_thread(cam0_thread);

    frame_workers2.add_thread(query_thread);
    frame_workers2.add_thread(cam1_thread);
    while (true) {
        if (threads_should_exit) {
            cout << "Main: threads should be killed" << endl;
            while (!frame_queue.empty()) {
                usleep(10000);
            }
            frame_workers.remove_thread(query_thread);
            frame_workers2.remove_thread(query_thread);
            frame_workers.remove_thread(cam0_thread);
            frame_workers2.remove_thread(cam1_thread);

            frame_workers.join_all();
            break;
        }
        usleep(10000);
    }

    return 0;

}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括“生产者\消费者\队列.hpp”
//摄像机设置
int cameraWidth=1280；
int cameraHeight=720；
int waitKeyValue=5；
bool线程应该退出=false；
捕获＊捕获；
CvCapture*capture2；
使用名称空间std；
使用名称空间cv；
void grabFrame（并发队列*帧队列，整数）{
试一试{
//加载第一帧
cout应该只有一个线程操作GUI（对于任何GUI框架都是如此）。您应该组织代码，以便只从主“GUI线程”调用
cvShowImage

在
query\u线程中执行的工作似乎可以在主线程中轻松完成。
我按照您的建议调整了代码，并将整个query\u线程移动到主线程，但这会导致完全相同的行为。如果我不调用cvShowImage，该程序工作正常。我做了，但我还需要移动cvWaitKey（）到主线程，并将我的帧抓取速度限制为30 FPS。感谢您的帮助！