C++ 将C+；上的成员函数的std:：bind作为参数传递时出现问题+；（和MoveIt API）

你好

注：虽然这是一个与ROS有关的问题，但我在这里发布，因为我很确定我的问题是用C++而不是用ROS API。 我正在尝试使用上定义的函数

此函数允许名为

GroupStateValidityCallbackFn

的可调用参数，类型（函数签名）：

问题的出现是因为我试图将一个成员类函数传递给这个参数（因为我需要在处理过程中包含类实例成员字段），然后绑定过程就完蛋了

我的班级是这样的：

class CSDA10F{
    public:
       bool validateIKSolution( robot_state::RobotState* robot_state, 
                                        const robot_state::JointModelGroup* joint_group, 
                                        const double* joint_group_variable_value){
              [...]
              // some code here
              [...]
          }

       bool planCartesianMotionTask(MoveGroupInterface* move_group, 
                                                    geometry_msgs::Pose initial_pose, 
                                                    geometry_msgs::Pose final_pose,
                                                    std::vector<MoveGroupInterface::Plan> motion_plans,
                                                    uint max_configurations = 10) {
         [...] // Here I make the call!!!.
            auto ik_check_callback = std::bind(&CSDA10F::validateIKSolution, this, _1, _2, _3);
            ik_solution_found = start_state.setFromIK( joint_model_group, initial_pose, 10, 0.01, ik_check_callback);
         [...]
         }

CSDA10F类{
公众：
布尔验证解决方案（机器人状态：：机器人状态*机器人状态，
const robot_state:：jointmodel组*joint_组，
常量双*联合组变量值）{
[...]
//这里有一些代码
[...]
}
bool planCartesianMotionTask（移动组接口*移动组，
几何体：姿势初始姿势，
几何体：姿势最后的姿势，
标准：：矢量运动平面图，
uint最大配置=10）{
[…]//我来打电话！！！。
自动ik检查回调=std:：bind（&CSDA10F:：validateIKSolution，this，_1，_2，_3）；
ik_solution_found=开始_状态.setFromIK（关节_模型_组，初始_姿势，10,0.01，ik_检查_回调）；
[...]
}

我对函数中的3个参数使用了3个占位符，但是编译器却出现了一个我根本无法理解的错误

In file included from /usr/include/boost/function/detail/maybe_include.hpp:28:0,
                 from /usr/include/boost/function/detail/function_iterate.hpp:14,
                 from /usr/include/boost/preprocessor/iteration/detail/iter/forward1.hpp:62,
                 from /usr/include/boost/function.hpp:64,
                 from /opt/ros/kinetic/include/ros/forwards.h:40,
                 from /opt/ros/kinetic/include/ros/common.h:37,
                 from /opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h:43,
                 from /home/invite/catkin_ws/src/invite-robotics/drum_automation/src/bag_handling.cpp:1:
/usr/include/boost/function/function_template.hpp: In instantiation of ‘static R boost::detail::function::function_obj_invoker3<FunctionObj, R, T0, T1, T2>::invoke(boost::detail::function::function_buffer&, T0, T1, T2) [with FunctionObj = std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (invite_utils::CSDA10F::*)(moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)>(invite_utils::CSDA10F, boost::arg<1>, boost::arg<2>, boost::arg<3>)>; R = bool; T0 = moveit::core::RobotState*; T1 = const moveit::core::JointModelGroup*; T2 = const double*]’:
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:940:38:   required from ‘void boost::function3<R, T1, T2, T3>::assign_to(Functor) [with Functor = std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (invite_utils::CSDA10F::*)(moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)>(invite_utils::CSDA10F, boost::arg<1>, boost::arg<2>, boost::arg<3>)>; R = bool; T0 = moveit::core::RobotState*; T1 = const moveit::core::JointModelGroup*; T2 = const double*]’
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:728:7:   required from ‘boost::function3<R, T1, T2, T3>::function3(Functor, typename boost::enable_if_c<boost::type_traits::ice_not<boost::is_integral<Functor>::value>::value, int>::type) [with Functor = std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (invite_utils::CSDA10F::*)(moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)>(invite_utils::CSDA10F, boost::arg<1>, boost::arg<2>, boost::arg<3>)>; R = bool; T0 = moveit::core::RobotState*; T1 = const moveit::core::JointModelGroup*; T2 = const double*; typename boost::enable_if_c<boost::type_traits::ice_not<boost::is_integral<Functor>::value>::value, int>::type = int]’
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:1077:16:   required from ‘boost::function<R(T0, T1, T2)>::function(Functor, typename boost::enable_if_c<boost::type_traits::ice_not<boost::is_integral<Functor>::value>::value, int>::type) [with Functor = std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (invite_utils::CSDA10F::*)(moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)>(invite_utils::CSDA10F, boost::arg<1>, boost::arg<2>, boost::arg<3>)>; R = bool; T0 = moveit::core::RobotState*; T1 = const moveit::core::JointModelGroup*; T2 = const double*; typename boost::enable_if_c<boost::type_traits::ice_not<boost::is_integral<Functor>::value>::value, int>::type = int]’
/home/invite/catkin_ws/src/invite-robotics/invite_utils/include/invite_utils/csda10f_interface.h:202:116:   required from here
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:138:22: error: no match for call to ‘(std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (invite_utils::CSDA10F::*)(moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)>(invite_utils::CSDA10F, boost::arg<1>, boost::arg<2>, boost::arg<3>)>) (moveit::core::RobotState*, const moveit::core::JointModelGroup*, const double*)’
           return (*f)(BOOST_FUNCTION_ARGS);

在/usr/include/boost/function/detail/maybe_include.hpp:28:0中包含的文件中，
从/usr/include/boost/function/detail/function_iterate.hpp:14，
来自/usr/include/boost/preprocessor/iteration/detail/iter/forward1.hpp:62，
从/usr/include/boost/function.hpp:64，
from/opt/ros/kinetic/include/ros/forwards.h:40，
from/opt/ros/kinetic/include/ros/common.h:37，
from/opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h:43，
from/home/invite/catkin\u ws/src/invite robotics/drum\u automation/src/bag\u handling.cpp:1：
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:“static R boost:：detail:：function_obj_invoker3:：invoke（boost:：detail:：function:：function_buffer&，T0，T1，T2）[with FunctionObj=std:：_Bind；R=bool；T0=moveit:：core:：RobotState*；T1=const moveit:：core:：JointModelGroup*；T2=const double*]：
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:940:38:void boost:：function3:：assign_to（Functor）[其中Functor=std:：_Bind；R=bool；T0=moveit:：core:：RobotState*；T1=const moveit:：core:：JointModelGroup*；T2=const double*]
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:728:7:从“boost:：function3:：function3（Functor，typename boost:：enable_if_c:：type）[使用Functor=std:：_Bind；R=bool；T0=moveit:：core:：RobotState*；T1=const moveit:：core:：JointModelGroup*；T2=const double*；typename boost:：enable_if_c:：type=int]'
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:1077:16:来自“boost:：function:：function（Functor，typename boost:：enable_if_c:：type）”的必填项[带有Functor=std:：_Bind；R=bool；T0=moveit:：core:：RobotState*；T1=const moveit:：core:：JointModelGroup*；T2=const double*；typename boost:：enable_if_c:：type=int]'
/home/invite/catkin\u ws/src/invite robotics/invite\u utils/include/invite\u utils/csda10f\u interface.h:202:116:此处需要
/usr/include/boost/function/function_template.hpp:138:22:错误：调用“（std:：_Bind）（moveit:：core:：RobotState*，const moveit:：core:：JointModelGroup*，const double*）不匹配
返回（*f）（增压功能参数）；

RobotState

上的声明是否不允许成员函数？我相信我在std:：bind上犯了一个错误，但我似乎找不到它是什么的答案

我知道什么：

• 我在要绑定的函数中使用了正确的参数类型
• 我有正确数量的参数（3）

---

你知道问题出在哪里吗？

看起来你把Boost

\u 1

、

\u 2

、

\u 3

占位符和

std:：bind

混合在一起了。尝试以下方法之一：

• 切换到

  boost:：bind

• 在调用之前使用std:：占位符添加

  ，

• 使用捕获此的lambda表达式

---

看起来您正在将Boost

\u 1

、

\u 2

、

\u 3

占位符与

std:：bind

混合使用。请尝试以下操作之一：

• 切换到

  boost:：bind

• 在调用之前使用std:：占位符添加

  ，

• 使用捕获此的lambda表达式

---

看起来您正在将Boost

\u 1

、

\u 2

、

\u 3

占位符与

std:：bind

混合使用。试着在通话前切换到

Boost:：bind

或使用std:：占位符添加

，

耶稣啊，我犯了一个多么愚蠢的错误，非常感谢你，你在哪里正确。我必须告诉你，你已经解决了在15秒内，一个困扰了我6个多小时的问题出现了。你想把你的评论作为我可以设置的答案吗？看起来你把Boost

\u1

，

\u2

，

\u3

占位符和

std:：bind

。试着切换到

Boost:：bind

，或者使用std:：pl添加

电话铃响之前我犯了一个多么愚蠢的错误