C++ Nao机器人和；“面部检测”；变量

我正在尝试对Nao的人脸检测进行一些可视化调试，只是在检测到的人脸周围画一个矩形。我不是获取图像并使用opencv算法进行人脸检测，而是获取图像（用于视觉调试）并使用Nao的人脸检测系统返回的参数

此系统由提供，所有信息都可输入变量“”。我没有问题访问这个变量。对于我的海豚来说，我应该使用“ShapeInfo”信息

我的问题是：我如何操纵它们，使人脸位置进入笛卡尔图像空间

注1：我想单位是弧度，但我还没有正式确认

注2：经过一些实验后，我发现alpha和beta与图像中心相关，sizeX和sizeY与面部大小相关（如预期）增加/减少。所以，我假设信息是以正交投影的形式给出的

注3：对于位于相机右上方区域的面部，alpha、beta（范围[-0.5,0.5]）、sizeX、sizeY（范围[0,1]）的一些示例：

-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366 
-0.232393 -0.0899552 0.358549 0.37366 

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经过大量测试，我终于发现了FaceDetected变量的含义。我已经写了一个解释

我希望它能对其他人有用