Opengl将相对身体坐标转换为世界坐标 我有一个OpenGL C++项目，我在他右边画了一个球员和一个球。首先，我想通过设置球的位置使球跟随球员的手的移动。一段时间后，我需要使用运动学方程使球移动。我使用以下方法获得玩家右手变换矩阵（我在绘制玩家时这样做）：

然后，当我抽到球的时候，我试着做：

glLoadMatrixf(ball->transformMatrix);
glTranslated(0, 0, 0);
glCallList(lists[BALL]);

这是完美的工作和球画的地方

问题是我什么时候需要移动球

x += velocityX*dt;
y += velocityY*dt + gravity*dt*dt;
z += velocityZ*dt;

velocityY += gravity*dt;

这一运动与球员的变换无关，而是与球员的整体变化有关。我尝试了很多方法来解决这个问题，但没有一种有效

那么，我怎样才能正确地计算出球的x，y，z，这样我就可以在球离开球员的手后平移它呢

编辑：

我已经通过将ball->transformMatrix与向量{0,0,0,1}相乘来接收球坐标，在调用之后（我绘制球的那一刻），结果存储在世界向量中：

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然后对电流变换矩阵求逆，并将逆与世界向量相乘。结果是球的正确坐标{x，y，z}。

您需要转换回球员的手部位置；颠倒从手到世界的转变。由于OpenGL不是一个数学库，您需要自己实现矩阵数学或使用一些第三方线性数学库

因评论而编辑：

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将速度和加速度转换为球的局部坐标系。速度和重力都是“定向”向量，因此变换与球在世界上的位置无关（重力可能会改变，但这不是问题）。所以你需要从世界到球空间的逆变换，这与位置无关。这与变换法线（jsut相反）=>是一个非常相同的问题，因此需要对反转矩阵进行转置求逆（此处详细解释）。然而，你已经有了这个倒数的倒数；这是球->世界矩阵本身。因此，您只需转置modelview矩阵，将速度和重力向量与之相乘，然后将它们应用于球的局部空间。

请不要滥用OpenGL作为矩阵数学库。这既尴尬又低效。最好使用实矩阵数学库，并使用glLoadMatrix和glMultMatrix将矩阵应用于OpenGL。顺便说一句：OpenGL-3.1完全删除了所有矩阵函数！我已经把球倒过来了，但是下一步怎么办？我应该用向量{0，0，0，1}乘以逆，然后把结果{x，y，z}赋给ball吗？谢谢，你给了我解决问题的正确方向。

x += velocityX*dt;
y += velocityY*dt + gravity*dt*dt;
z += velocityZ*dt;

velocityY += gravity*dt;

glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, currentTransformMatrix);