C++ 如何使用yaml cpp解析文件

我有一个yaml文件，如下所示：

construction_cone_1:
  model: construction_cone
  model_type: sdf
  position: [ 1.2, 3.4, 0.0 ]
  orientation: [ 0.0, 0.0, 0 ]
  
construction_cone_2:
  model: construction_cone
  model_type: sdf
  position: [ 3.0, 7.0, 0.0 ]
  orientation: [ 0.0, 0.0, 0 ]
 
...

我在教程中分析它在C++应用程序中的用法。 到目前为止，我所理解的是，由于它是结构化的，所以文件作为映射加载到

YAML:：Node

中。因此，我想，阅读它的一个好方法是：

YAML::Node map = YAML::LoadFile(file_path);
  for(YAML::const_iterator it=map.begin(); it!=map.end(); ++it){
    const std::string &key=it->first.as<std::string>();

YAML:：Node map=YAML:：LoadFile（文件路径）；
for（YAML:：const_迭代器it=map.begin（）；it！=map.end（）；++it）{
const std:：string&key=it->first.as（）；

---

这为我的第一个条目提供了“construction\u cone\u 1”，以此类推。按照这种逻辑，我无法理解如何读取其余的条目。特别是，对于地图的每个条目，我都对读取对象位置感兴趣。

我想我低估了库的功能。这样做可以解决问题：

  YAML::Node map = YAML::LoadFile(filename);
  for(YAML::const_iterator it=map.begin(); it!=map.end(); ++it){
    const std::string &key=it->first.as<std::string>();

    Eigen::Vector2f pos;
    YAML::Node attributes = it->second;
    YAML::Node position = attributes["position"];
    for(int i=0; i<2; ++i){
      pos(i) = position[i].as<float>();
    }

    ...
  }

YAML:：Node map=YAML:：LoadFile（文件名）；
for（YAML:：const_迭代器it=map.begin（）；it！=map.end（）；++it）{
const std:：string&key=it->first.as（）；
本征：：矢量2f位置；
YAML:：Node attributes=it->second；
YAML:：节点位置=属性[“位置”]；
对于（int i=0；i