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C++ 有可能在pcl中生成点向量reycast吗？

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C++ 有可能在pcl中生成点向量reycast吗？,c++,raycasting,point-cloud-library,C++,Raycasting,Point Cloud Library,我有一个3d点世界。我有一个点a[x，y，z]和方向（方位角θ和极角），我想得到点b[x2，y2，z2]我的光线（从我的点a发送到方向）将停止的位置。（仅从一个点且仅针对一个方向）。如何在pcl中做这样的事情，有可能吗（我看到了一个，但它似乎在整个世界上工作，而不是点对点）？我认为，OctreePointCloudSearch类可能会对您有所帮助。快速查看一下“八叉树点云搜索”：GetIntersectedVoxelIndexes方法：一旦点云组织在八叉树中，它允许您为光线投射指定光线的原点和方

我有一个3d点世界。我有一个点
a[x，y，z]
和方向（方位角
θ
和极角），我想得到点
b[x2，y2，z2]
我的光线（从我的点
a
发送到方向）将停止的位置。（仅从一个点且仅针对一个方向）。如何在pcl中做这样的事情，有可能吗（我看到了一个，但它似乎在整个世界上工作，而不是点对点）？

我认为，
OctreePointCloudSearch
类可能会对您有所帮助。快速查看一下“八叉树点云搜索”：GetIntersectedVoxelIndexes方法：一旦点云组织在八叉树中，它允许您为光线投射指定光线的原点和方向。在您的情况下，原点将是点a，方向将从方位角和极角（）

该函数将索引返回到相交体素内的点

如果你在谷歌上搜索该类名，你可以很容易地找到大量的工作示例（从云的每个点向相机投射光线并检查遮挡）