为什么cv:：drawKeypoints会调整图像大小？ 我在C++中使用OpenCV处理一个：c::MAT，然后将它打印到ROS主题。出于某种原因，cv:：drawKeypoints几乎将结果拉伸到图像帧之外的宽度，从而将结果弄糟了： . 右侧主题中的blob表示左侧主题中左上角的blob

这是我的密码：

image_transport::Publisher  pubthresh;
image_transport::Publisher  pubkps;
cv::SimpleBlobDetector detector;
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  cv::Mat mat = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;
  cv::cvtColor(mat,mat, CV_BGR2GRAY );
  cv::threshold(mat,mat,35,255,0);
  std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
  detector.detect(mat, keypoints);
  cv::Mat kps;
  cv::drawKeypoints( mat, keypoints, kps, cv::Scalar(0,0,255), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS );
  sensor_msgs::ImageConstPtr ithresh,ikps;
  ithresh = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", mat).toImageMsg();
  ikps = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", kps).toImageMsg();
  pubthresh.publish(ithresh);
  pubkps.publish(ikps);
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ...
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/saliency_map", 1, imageCallback);
  ...
}

image\u transport:：Publisher-pubsthresh；
图像传输：：Publisher pubkps；
cv：：SimpleBlob检测器；
无效imageCallback（常量传感器\u msgs:：ImageConstPtr&msg）
{
cv:：Mat Mat=cv_bridge:：toCvShare（msg，“bgr8”）->图像；
cv：：CVT颜色（毡、毡、cv_bgr2灰色）；
cv：：阈值（mat，mat，35255,0）；
向量关键点；
检测器。检测（垫、关键点）；
cv：：Mat kps；
cv:：drawKeypoints（mat、keypoints、kps、cv:：Scalar（0,0255）、cv:：DrawMatchesFlags:：DRAW\u RICH\u keypoints）；
传感器：ImageConstPtr ithresh，ikps；
ithresh=cv_bridge:：CvImage（std_msgs:：Header（），“mono8”，mat）.toImageMsg（）；
ikps=cv_bridge:：CvImage（std_msgs:：Header（），“mono8”，kps）.toImageMsg（）；
发布（ithresh）；
发布（ikps）；
}
int main（int argc，字符**argv）
{
...
image\u transport:：Subscriber sub=it.subscribe（“/salicence\u map”，1，imageCallback）；
...
}

---

在执行

cv:：drawKeypoints

操作后，两个

cv:：Mat

将被视为相同的对象。根据文档，图像也不应该调整大小。我错过了什么

看起来您的结果图像不是灰度图像，而是彩色图像。 这里的拉伸意味着，每个像素在水平方向上隐式变为3倍大小，因为有3个通道，它们被解释为灰度值

因此，在使用发布工具之前，请尝试将

kps

转换为灰度

cv::cvtColor(kps,kps, CV_BGR2GRAY );

或者调整线路

ikps = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", kps).toImageMsg();

---

发布bgr彩色图像而不是“mono8”。但我不知道如何使用该代码。

是的，就是这样！谢谢