C++ 卡拉Python/C++；扩展-导入错误：未定义符号Ipopt

我在CARLA 0.9.8 trafficmanager中实现了一个MPC控制器。MPC控制器依赖于IPOPT

卡拉使命令（

makerebuild；makepythonapi

）正常工作

但是，python脚本

spawn\u npc.py

中的

import carla

抛出以下错误：

ImportError: /home/DNDE.EMEA.DENSO/cha/.cache/Python-Eggs/carla-0.9.8-py2.7-linux-x86_64.egg-tmp/carla/libcarla.so: undefined symbol: _ZN5Ipopt16IpoptApplicationC1Ebb

在谷歌搜索了几个小时后，我假设我必须修改文件

setup.py

，以便包含并链接

/usr/local/lib

中的ipopt库

但我的试错程序没有成功

setup.py文件是：

#!/usr/bin/env python

# Copyright (c) 2019 Computer Vision Center (CVC) at the Universitat Autonoma de
# Barcelona (UAB).
#
# This work is licensed under the terms of the MIT license.
# For a copy, see <https://opensource.org/licenses/MIT>.

from setuptools import setup, Extension

import fnmatch
import os
import platform
import sys


def get_libcarla_extensions():
    include_dirs = ['dependencies/include']

    library_dirs = ['dependencies/lib']
    libraries = []


    sources = ['source/libcarla/libcarla.cpp']

    def walk(folder, file_filter='*'):
        for root, _, filenames in os.walk(folder):
            for filename in fnmatch.filter(filenames, file_filter):
                yield os.path.join(root, filename)

    if os.name == "posix":
        # @todo Replace deprecated method.
        linux_distro = platform.dist()[0]  # pylint: disable=W1505
        if linux_distro.lower() in ["ubuntu", "debian", "deepin"]:
            pwd = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
            pylib = "libboost_python%d%d.a" % (sys.version_info.major,
                                               sys.version_info.minor)
            extra_link_args = [
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libcarla_client.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/librpc.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libboost_filesystem.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libRecast.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libDetour.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libDetourCrowd.a'),
                os.path.join(pwd, 'dependencies/lib', pylib)]
            extra_compile_args = [
                '-isystem', 'dependencies/include/system', '-fPIC', '-std=c++14',
                '-Werror', '-Wall', '-Wextra', '-Wpedantic', '-Wno-self-assign-overloaded',
                '-Wdeprecated', '-Wno-shadow', '-Wuninitialized', '-Wunreachable-code',
                '-Wpessimizing-move', '-Wold-style-cast', '-Wnull-dereference',
                '-Wduplicate-enum', '-Wnon-virtual-dtor', '-Wheader-hygiene',
                '-Wconversion', '-Wfloat-overflow-conversion',
                '-DBOOST_ERROR_CODE_HEADER_ONLY', '-DLIBCARLA_WITH_PYTHON_SUPPORT'
            ]
            if 'BUILD_RSS_VARIANT' in os.environ and os.environ['BUILD_RSS_VARIANT'] == 'true':
                print('Building AD RSS variant.')
                extra_compile_args += ['-DLIBCARLA_RSS_ENABLED']
                extra_link_args += [os.path.join(pwd, 'dependencies/lib/libad-rss.a')]

            if 'TRAVIS' in os.environ and os.environ['TRAVIS'] == 'true':
                print('Travis CI build detected: disabling PNG support.')
                extra_link_args += ['-ljpeg', '-ltiff']
                extra_compile_args += ['-DLIBCARLA_IMAGE_WITH_PNG_SUPPORT=false']
            else:
                extra_link_args += ['-lpng', '-ljpeg', '-ltiff']
                extra_compile_args += ['-DLIBCARLA_IMAGE_WITH_PNG_SUPPORT=true']
            # @todo Why would we need this?
            include_dirs += ['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/include']
            library_dirs += ['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7']
            extra_link_args += ['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/libstdc++.a']
        else:
            raise NotImplementedError
    elif os.name == "nt":
        sources += [x for x in walk('dependencies/include/carla', '*.cpp')]

        pwd = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
        pylib = 'libboost_python%d%d' % (
            sys.version_info.major,
            sys.version_info.minor)

        extra_link_args = ['shlwapi.lib' ]

        required_libs = [
            pylib, 'libboost_filesystem',
            'rpc.lib', 'carla_client.lib',
            'libpng.lib', 'zlib.lib',
            'Recast.lib', 'Detour.lib', 'DetourCrowd.lib']

        # Search for files in 'PythonAPI\carla\dependencies\lib' that contains
        # the names listed in required_libs in it's file name
        libs = [x for x in os.listdir('dependencies/lib') if any(d in x for d in required_libs)]

        for lib in libs:
            extra_link_args.append(os.path.join(pwd, 'dependencies/lib', lib))

        # https://docs.microsoft.com/es-es/cpp/porting/modifying-winver-and-win32-winnt
        extra_compile_args = [
            '/experimental:external', '/external:I', 'dependencies/include/system',
            '/DBOOST_ALL_NO_LIB', '/DBOOST_PYTHON_STATIC_LIB',
            '/DBOOST_ERROR_CODE_HEADER_ONLY', '/D_WIN32_WINNT=0x0600', '/DHAVE_SNPRINTF',
            '/DLIBCARLA_WITH_PYTHON_SUPPORT', '-DLIBCARLA_IMAGE_WITH_PNG_SUPPORT=true']
    else:
        raise NotImplementedError

    depends = [x for x in walk('source/libcarla')]
    depends += [x for x in walk('dependencies')]

    def make_extension(name, sources):

        return Extension(
            name,
            sources=sources,
            include_dirs=include_dirs,
            library_dirs=library_dirs,
            libraries=libraries,
            extra_compile_args=extra_compile_args,
            extra_link_args=extra_link_args,
            language='c++14',
            depends=depends)

    print('compiling:\n  - %s' % '\n  - '.join(sources))

    return [make_extension('carla.libcarla', sources)]


setup(
    name='carla',
    version='0.9.8',
    package_dir={'': 'source'},
    packages=['carla'],
    ext_modules=get_libcarla_extensions(),
    license='MIT License',
    description='Python API for communicating with the CARLA server.',
    url='https://github.com/carla-simulator/carla',
    author='The CARLA team',
    author_email='carla.simulator@gmail.com',
    include_package_data=True)

#/usr/bin/env python
#版权所有（c）2019年自治大学计算机视觉中心（CVC）
#巴塞罗那（UAB）。
#
#本作品根据麻省理工学院许可证条款获得许可。
#有关副本，请参阅。
从设置工具导入设置，扩展
导入fnmatch
导入操作系统
导入平台
导入系统
def get_libcarla_extensions（）：
include_dirs=['dependencies/include']
库_dirs=['dependencies/lib']
库=[]
sources=['source/libcarla/libcarla.cpp']
def walk（文件夹，文件过滤器='*'）：
对于os.walk（文件夹）中的根目录文件名：
对于fnmatch.filter中的文件名（文件名、文件\过滤器）：
产生os.path.join（根目录，文件名）
如果os.name==“posix”：
#@todo替换已弃用的方法。
linux#u distro=platform.dist（）[0]#pylint:disable=W1505
如果linux_distro.lower（）位于[“ubuntu”、“debian”、“deepin”]：
pwd=os.path.dirname（os.path.realpath（_文件__））
pylib=“libboost\u python%d%d.a”%（sys.version\u info.major，
系统版本（信息次要）
额外链接参数=[
join（pwd，'dependencies/lib/libcarla_client.a'），
join（pwd'dependencies/lib/librpc.a'），
join（pwd，'dependencies/lib/libboost_filesystem.a'），
join（pwd'dependencies/lib/libRecast.a'），
join（pwd'dependencies/lib/libDetour.a'），
join（pwd'dependencies/lib/libDetourCrowd.a'），
join（pwd，'dependencies/lib'，pylib）]
额外编译参数=[
“-isystem”、“dependencies/include/system”、“-fPIC”、“-std=c++14”，
'-Werror'、'-Wall'、'-Wextra'、'-Wpedantic'、'-Wno自分配重载'，
'-Wdeprecated'、'-Wno shadow'、'-Wuninitialized'、'-Wunreachable code'，
“-wPressizing move”、“-Wold style cast”、“-Wnull dereference”，
“-wdupplicate enum'，”-Wnon virtual dtor'，“-Wheader hygiene'，
'-Wconversion'，'-Wfloat溢出转换'，
“-DBOOST\u ERROR\u CODE\u HEADER\u ONLY”，“-DLIBCARLA\u带有PYTHON\u支持”
]
如果os.environ和os.environ中的“BUILD_RSS_VARIANT”['BUILD_RSS_VARIANT']='true'：
打印（'构建广告RSS变体'）
额外编译参数+=['-DLIBCARLA\u启用RSS']
额外链接参数+=[os.path.join（pwd，'dependencies/lib/libad rss.a'）]
如果os.environ和os.environ中的“TRAVIS”['TRAVIS']=='true'：
打印（'检测到Travis CI生成：禁用PNG支持'）
额外链接参数+=['-ljpeg'，'-ltiff']
额外的编译参数+=['-DLIBCARLA\u图像，带有PNG\u支持=false']
其他：
额外链接参数+=['-lpng'，'-ljpeg'，'-ltiff']
额外的编译参数+=['-DLIBCARLA\u图像，支持为true']
#@todo我们为什么需要这个？
include_dirs+=['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/include']
库_dirs+=['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7']
额外链接参数+=['/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7/libstdc++.a']
其他：
引发未实现的错误
elif os.name==“nt”：
sources+=[x代表行走中的x（'dependencies/include/carla'，'*.cpp'）]
pwd=os.path.dirname（os.path.realpath（_文件__））
pylib='libboost_python%d%d'%(
sys.version_info.major，
系统版本（信息次要）
额外链接参数=['shlwapi.lib']
所需的库=[
pylib，‘libboost_文件系统’，
'rpc.lib'、'carla_client.lib'，
'libpng.lib'、'zlib.lib'，
'Recast.lib'、'Detour.lib'、'DetourCrowd.lib']
#在“PythonAPI\carla\dependencies\lib”中搜索包含
#文件名中必需的库中列出的名称
libs=[x表示os.listdir中的x（'dependencies/lib'）（如果有的话）（d表示x中的d表示所需的\u libs中的d）]
对于lib中的lib：
额外链接参数附加（os.path.join（pwd，'dependencies/lib'，lib））
# https://docs.microsoft.com/es-es/cpp/porting/modifying-winver-and-win32-winnt
额外编译参数=[
“/experimental:external”，“/external:I”，“dependencies/include/system”，
“/DBOOST_ALL_NO_LIB”、“/DBOOST_PYTHON_STATIC_LIB”，
“/DBOOST\u ERROR\u CODE\u HEADER\u ONLY”、“/D\u WIN32\u WINNT=0x0600”、“/DHAVE\u SNPRINTF”，
“/DLIBCARLA_带有PYTHON_支持”，“-DLIBCARLA_IMAGE_带有PNG_支持=true”]
其他：
引发未实现的错误
dependens=[x代表行走中的x（'source/libcarla'）]
依赖项+=[x代表行走中的x（'dependencies'）]
def make_扩展名（名称、来源）：
返回分机(
名称
来源=来源，
include_dirs=include_dirs，
库目录=库目录，
图书馆=图书馆，
额外编译参数=额外编译参数，
额外链接参数=额外链接参数，
language='c++14'，
依赖=依赖）
打印（'正在编译：\n-%s'%\n-'。加入（源））
return[make_extension（'carla.libcarla'，sources）]
设置(
name='carla'，
version='0.9.8'，
包_dir={''：'source'}，
套餐=['carla']，
E
#include "carla/trafficmanager/MPC.h"
#include <cppad/cppad.hpp>
#include <cppad/ipopt/solve.hpp>
#include <Eigen-3.3/Eigen/Dense>

#include <vector>
#include <Eigen-3.3/Eigen/Dense>

#include "carla/trafficmanager/PIDController.h"
#include "carla/client/Vehicle.h"
#include "carla/geom/Math.h"