C++ 使用更大的阿鲁科标记提高姿势精度

参考原始问题，当使用长度相对较大的标记（例如0.65米）时，相机的姿势精度会提高吗？

使用单个标记会出现原始问题中描述的所有问题，而不管标记的大小。如果按某个比例因子F放大标记大小，所发生的一切是，您可以可靠地使用标记的最小和最大距离也按比例因子F放大。最大距离的增益被相应的最小距离损失所抵消。这并不能从根本上改变问题

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可靠姿势估计的关键是排列标记，以便无论摄影机位于何处，都有可解码标记，其角覆盖视口的大部分。粗略地说，最小距离发生在单个标记太大而无法放入视口时，而最大距离发生在单个标记太小以致摄影机无法解析和解码时。因此，您可以使用的距离范围取决于您的相机分辨率和质量。如果您需要更大的范围，可以同时使用多个不同的标记大小，例如嵌套标记。

为提高精度，有多个参数。你的相机应该校准得很好，你的分辨率可以更高以获得更多的采样和更好的估计，你的标记可以被封闭，或者你可以使用标记地图等等。当然，使用更大的标记，您可能会获得更好的准确性（不要考虑其他参数），但如果您靠近标记，效果会很差。例如，如果您的视野狭窄，则在1米之外看不到整个标记。我建议阅读文档，这里有一些更好估计的技巧。我已经校准了我的相机。你认为重新校准相机会改善结果吗？我担心的是，姿势值在距离较近时很好，但在距离较大时不稳定。因此，我认为增加标记的大小可能有助于在更大的距离。重新校准可能会顺利或不顺利。这取决于图像的质量和种类。您可以检查重投影错误以查看校准是否正常。举个例子，我的立体相机的重投影误差是2.4和2.2。如果您的相机校准足够，我建议检查您的相机分辨率。你们可以牺牲你们的FPS来获得更好的分辨率（若相机支持的话，可以通过硬件选项或谷歌搜索），就像你们说的，你们可以尝试使用更大的标记和封闭的标记。有很多方法可以做到这一点。为了更好的理解，你们可以在这里给出你们的结果。你们所说的“封闭标记”是什么意思？为了获得角点亚像素精度，你们在角点附近增加了额外的4个正方形。这很难检测，但大多数情况下姿势估计精度更好（忽略其他参数，如校准质量）。正如我前面所说，您可以从文档中看到：